ubuntu20.04安装anygrasp
最近想用anygrasp完成一个夹取任务,记录一下安装过程和遇到的坑
1. 安装anygrasp
- 创建新的运行环境
conda create --name anygrasp python=3.9
conda activate anygrasp
- 安装pytorch和cudatoolkit等
注意:由于需要安装MinkowskiEngine v0.5.4
,所以pytorch的cudatoolkit版本要和你安装的CUDA版本一致。我的CUDA版本是11.6,故采用下面的安装命令
conda install pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=11.6 -c pytorch -c conda-forge
- 安装
MinkowskiEngine v0.5.4
可以参考这篇安装教程
- 安装requirements.txt中的依赖和pointnet2模块
然后因为这个issue,需要将MAX_JOBS
设置为2再进行安装
export MAX_JOBS=2
然后分别执行安装命令
# 安装依赖
pip install -r requirements.txt
# 安装pointnet2模块
cd pointnet2
python setup.py install
pointnet2安装成功
2. 申请SDK的license和checkpoint
根据仓库readme提交表格申请,参考链接
3. 运行AnyGrasp Detection Demo
根据仓库readme操作,参考链接
运行结果
AnyGrasp Tracking Demo
同理