一、基础
（1）电制动
电机的反向扭矩，产生能量回收，发电（电机的能量回收）。
（2）机械制动
通过刹车系统进行减速。
二、制动能量回收——踩下制动的电制动
驾驶员踩制动踏板来产生一定的制动减速度从而获得制动力
三、滑行制动能量回收——不踩制动的电制动（单踏板模式）
将车辆动能转换为电能并实现存储的过程（靠松油门后VCU反拖获得制动减速度）
强回收模式：只要松开油门就会有很强的动能回收.
弱回收模式：松油门后进入滑行模式.
针对不同变化参数进行滑行制动能量回收:
（1）整车质量
保证在不同整车质量的情况下，控制滑行回馈的减速度一致。
（2）道路路面
根据路面坡度，实时调节滑行回馈扭矩。
上坡工况：减小回馈扭矩
下坡工况：增加回馈扭矩
（3）车速
根据车速高低来标定滑行回收的扭矩大小，介入的不能太迅速，冲击不能太猛，否则驾驶感很差