一.序言

其实FreeRTOS也没大家现象的那么困难，跟着博主的思路其实也挺容易上手的。前面几篇博客已经教大家搭建好FreeRTOS。这篇文章就是教大家实战，创建你们的第一个任务。所谓说实践是检验理论的唯一标志。那我们开始吧。

二.创建任务

2.1 句柄

什么是句柄呢，句柄有什么作用呢?我的理解是这样，创建任务之前，我们需要定义一个句柄，然后我们创建任务的时候将任务和句柄绑定。后序我们就可以通过操作这个句柄来操作任务（如删除任务，我们只需要删除句柄）。句柄定义如下：

TaskHandle_t Demo1_Task_Handle=NULL;

2.2 创建任务函数

任务创建函数如下，这里有5个参数，分别是任务函数，任务名，任务栈大小，任务优先级，任务句柄。

xTaskCreate((TaskFunction_t)Demo1_Task, //任务函数
                        (const char *)"Demo1TaskCreate", //任务名
                        (uint16_t)128,(void *)NULL,  //任务栈大小
                        (UBaseType_t)1,                //任务优先级
                        (TaskHandle_t *)&Demo2_Task_Handle); //任务句柄

三.代码实例

这里有一个简单的代码实例，通过创建二个任务。一个任务是flag在1和0之间来回切换，一个任务是flag2在0和1之间来回切换。这边也是解释一下vTaskDelay()函数 相较于裸机的延时。FreeRTOS中的vTaskDelay()在延时过程中，会进行任务切换，延时结束后，再会切换到当前任务。所以尽管Demo1_Task任务优先级较低，但是仍然能执行。
注意：由于我这里没有重定向printf函数这里会有很多关于printf的警告，但是不影响实验结果。

#include "stm32f10x.h" 
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


static TaskHandle_t Demo2_Task_Handle=NULL;
static TaskHandle_t Demo1_Task_Handle=NULL;

static void Demo2_Task(void * pvParameters);
static void Demo1_Task(void * pvParameters);

//static void BSP_init(void );

BaseType_t flag=1;
BaseType_t flag2=1;

int main(void)
{
    
    
    BaseType_t xReturn =pdPASS; //创建任务返回值
    
    xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Demo2_Task, //任务函数
                        (const char *)"Demo2TaskCreate", //任务名
                        (uint16_t)128,(void *)NULL,  //任务栈大小
                        (UBaseType_t)1,                //任务优先级
                        (TaskHandle_t *)&Demo1_Task_Handle); //任务控制块指针
    
    xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Demo1_Task, //任务函数
                        (const char *)"Demo1TaskCreate", //任务名
                        (uint16_t)128,(void *)NULL,  //任务栈大小
                        (UBaseType_t)1,                //任务优先级
                        (TaskHandle_t *)&Demo2_Task_Handle); //任务控制块指针
                        
     
     if(xReturn==pdPASS) //如果创建成功
     {
    
         
       vTaskStartScheduler(); //启动任务，开启调度
     
     }
     else return -1;
     while(1);
        
}

static void Demo2_Task(void *parameter)
{
    
    
  while(1)
  {
    
    

   flag2=0;
   vTaskDelay(500);
   flag2=1;
   vTaskDelay(500); 
  
  }

}

static void Demo1_Task(void * parameter)
{
    
    


 while(1)
 {
    
    

   flag=1;
   vTaskDelay(500);   
   flag=0;   
   vTaskDelay(500);

 }

}

四.实验现象

我们如何观察实验现象呢，其实有二种方法，一种是通过printf串口打印（需要自己添加串口初始化代码），一种是通过软件仿真观察flag和flag2变量的值。这里我选择的是软件仿真（可以看我这篇文章：一文教你学会keil软件仿真）。实验现象是flag和flag2同时在进行0到1之间变化。

FreeRTOS实验现象

创建第一个FreeRTOS任务