1.题目要求
通过松灵小车进行基于激光雷达、视觉摄像头、IMU等的数据采集，可以录制存储下来，播放演示。
1.1思路设计
首先我们需要开启对应的激光雷达、视觉摄像头、IMU的ros结点，然后利用命令行进行录制和保存，在进行播放，在进行播放的时候我们可以查看话题名称，以及对应的消息格式，直观的展示可以通过rviz进行可视化的展示和播放。
1.2前期知识准备
rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。简单来说，当我们有小车环境的时候，我们的rosbag就是一个订阅者的模式，当我们的包录制好了，放到其他没有小车环境的下的时候，我们播放bag的时候，它就是一个发布者的模式，我们可以看到它的话题名称，以及可以通过rqt_graph进行展示其结点之间的关系，也可以通过rviz进行可视化展示。
1.3 rosbag命令准备