奥比中光Astra Pro RGBD深度摄像机在ros1 noetic版采集彩色图像和深度图像

深度相机性价比较高的要属奥比中光的Astra Pro，对标微软的D435，能采集彩色图像，深度图像，红外图像，如果只是做实验或者只是拿来玩玩，在咸鱼入手一个也就一二百，可玩性非常高。想拿他跑一下ORB_SLAM3，但是在ros2 foxy版用尽各种办法就是不能同时采集彩色图像和深度图像，下面记录一下在ros1采集彩色图像和深度图像的过程，看看能不能通过ros1_bridge把彩色和深度图像传到ros2。

环境：ubuntu 20.04 ros2 foxy版 

           摄像头：Astra Pro MS

一 安装ros1 noetic版

一键安装ros命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 

 

 

 ros1 ros2 机器人双系统安装完成，以后每次打开终端都需要选一下启动foxy或者noetic。

 打开2个终端 选2 nodtic，分别输入下面命令，启动成功，ros1 ros2 双系统安装完成。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

二 安装摄像头

下载程序：https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=181

 

打开README.md按步骤安装。

安装依赖：

  sudo apt install libgflags-dev  ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager\
  ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev

安装libuvc：

  git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git
  cd libuvc
  mkdir build && cd build
  cmake .. && make -j4
  sudo make install
  sudo ldconfig

 创建ros工作空间：

mkdir -p ~/ros1_ws/src

把上面下载的摄像头程序复制到src文件夹下

编译：

cd ~/ros_ws
catkin_make

安装udev rules：

cd ~/ros_ws
source ./devel/setup.bash
roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules
sudo udevadm control --reload && sudo  udevadm trigger

（其实上面安装udev rules的代码的意思是把56-orbbec-usb.rules这个文件复制到

/etc/udev/rules.d/这个文件夹下，可以不用上面的代码自己直接复制，完成后的样式。）

 开启摄像头：

cd ros1_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra_pro.launch

rviz查看：

cd ros1_ws
source ./devel/setup.bash
rviz

rviz --add--by topic 通过话题添加。

打开终端查看话题：

 彩色图像和深度图像都显示了出来，

/camera/color/image_raw  彩色图像话题
/camera/depth/image_raw 深度图像话题

摄像头安装结束。