PCL 二维凸包算法（Jarvis算法）

一、简介

给定平面上的一组点，集合的凸包是包含集合所有点的最小凸多边形。Jarvis算法的思想很简单，即从最左边的点(或x坐标值最小的点)开始，并沿着逆时针方向包裹点。具体的算法计算过程如下所示：

1. 初始化$p$为最左边的点。
2. 遍历所有点，沿逆时针方向找到下一个边缘点