不对EtherCAT进行介绍，只谈谈对EtherCAT应用层协议的简单理解
1、COE (CANopen over EtherCAT)
一种基于且完全遵循CANopen协议的通信协议
用途：
１、用于驱动PDO对象，实现PDO对象间数据通信
2、用于驱动SDO对象，实现SDO对象间的数据传输
分类：
1、周期性过程数据通信 – 驱动PDO
作用： 实际的控制过程中的数据交互
2、非周期性数据通信（邮箱数据通信） – 驱动SDO
作用： １、上传从站的性能参数
2、下载从站的性能参数
PDO （过程数据对象）
1、抽象出的一个通信单元，这个通信单元可以和其它单元发生数据交互
2、周期性过程数据通信中的通信对象
用途： COE协议的周期性过程数据通信
SDO （服务数据对象）
每一个从站在进行从站配置时，都被成为是一个SDO
进行非周期性数据通信过程中的从站对象
用途：
用在非周期性（邮箱）数据通信过程中，
如：
1、主站对从站性能参数进行读取
2、主站对从站性能参数进行配置
2、SOE (Sercos over EtherCAT)
一种基于EtherCAT协议的通信模式，该种通信模式的规则遵循于Sercos的通信规则但是，该通信模式并不使用Sercos接口的链路层协议进行通信，仅仅只是在EtherCAT通信协议中采用这样的规定，用于EtherCAT网络环境对Sercos通信的一种兼容
包括：
1，SOE状态机
2，SOE服务通道，基于EtherCAT邮箱通信的读写
3、EOE (EtherNet over EtherCAT)
介绍：
除了前面描述的主站设备之间的通信寻址模式外，EtherCAT也支持IP标准的协议，
比如TCP/IP、UDP/IP和所有其它高层协议（HTTP/FTP等）。EtherCAT能分段传输
标准以太网协议数据帧，并在相关的设备完成组装。这种办法可以避免为长数据
帧预留时间片，大大缩短周期性数据的通信周期。此时，主站和从站需要相应的
EOE驱动程序支持。
４、FOE （File Access over EtherCAT）
介绍：
该协议通过EtherCAT下载和上传固件程序和其他文件，其使用类似TFTP的协议，
不需要TCP/IP的支持，实现简单。