89C51单片机-hc-sr04超声模块距离检测-模拟小车避障-源码

主要函数方法如下，全部代码见链接：https://download.csdn.net/download/qq_44624722/85013693

//mian函数 启动
void main(void)
{
    
    
	//初始化lcd显示屏
	Lcd1602Init();	
	//启动马达
	 MotorRun();
	//超声检测
	HcSr04Test();
	while (1);
}

//Lcd1602 显示方法
void Lcd1602Init(void)						
{
    
    
 	Lcd1602WriteCmd(0x38);  	// 按照数据手册的初始化时序，先发送38H
	delay5ms();					// 延时5ms
	Lcd1602WriteCmd(0x38);  	// 按照数据手册的初始化时序，先发送38H
	delay5ms();					// 延时5ms
	Lcd1602WriteCmd(0x38);  	// 按照数据手册的初始化时序，先发送38H
	delay5ms();					// 延时5ms
	Lcd1602WriteCmd(0x38);		// 显示模式设置
	Lcd1602WriteCmd(0x08);		// 关闭显示
	Lcd1602WriteCmd(0x01);		// 清屏（同时清数据指针）
	Lcd1602WriteCmd(0x06);		// 读写后指针自动加1，写1个字符后整屏显示不移动
	Lcd1602WriteCmd(0x0c);		// 开显示，不显示光标
}

//超声检测方法
void HcSr04Test(void)
{
    
    
	TMOD = 0x01;		   					// 设T0为方式1，GATE=1；
	TH0 = 0;
	TL0 = 0;          
	ET0 = 1;             					// 允许T0中断
	EA = 1;			   						// 开启总中断			
	
	while(1)
	{
    
    
		StartModule();
	    while (!gEcho);						// 当RX为零时等待
	    TR0 = 1;			    			// 开启计数
	    while (gEcho);						// 当RX为1计数并等待
		TR0 = 0;							// 关闭计数
 		MesureDistance();					// 计算距离并显示
		delay100ms();						// 以100ms为测距周期
	}
}

//距离检测
static void MesureDistance(void)
{
    
    
	u16 time = 0;							// 定时器计时结果值
	unsigned long dCm = 0;	 				// 计算结果以cm为单位的距离值
	 int i=0;

	time = TH0 * 256 + TL0;
	TH0 = 0;
	TL0 = 0;
	
	dCm = (time * 1.7) / 100;     			// 按此公式计算出以CM为单位的距离
	if ((dCm >= 700) || (gFlag == 1)) 		// 超出测量范围显示“-.--M”
	{
    
    	 
		gFlag = 0;
	  	Lcd1602ShowStr(0, 0, "-.--M");
		MotorRun();
	}
	else if (dCm<50)
	{
    
    
	  gDisBuf[0] = '0' + dCm % 1000 / 100;	// 正常显示格式类似于：1.26M
//	  dbuf[1] = '.';
	  gDisBuf[2] = '0' + dCm % 1000 % 100 / 10;
	  gDisBuf[3] = '0' + dCm % 1000 % 10 % 10;
//	  dbuf[4] = 'M';
	  Lcd1602ShowStr(0, 0, gDisBuf);
	  	//触发蜂鸣器
	 while(i<200)
	 {
    
    
	 BuzzerOnOff(); 
	 delay20us;
	 i++;
	 }
	 MotorUNRun();
	}  
	else
	{
    
    
	  gDisBuf[0] = '0' + dCm % 1000 / 100;	// 正常显示格式类似于：1.26M
//	  dbuf[1] = '.';
	  gDisBuf[2] = '0' + dCm % 1000 % 100 / 10;
	  gDisBuf[3] = '0' + dCm % 1000 % 10 % 10;
//	  dbuf[4] = 'M';
	  Lcd1602ShowStr(0, 0, gDisBuf);
	  MotorRun();
	}
}