1、CAN（控制器局域网） 总线具有高性能和可靠性，主要用于两个设备之间的通信，被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
2、CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
3、CAN通讯兵不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通信，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。
4、CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯。由于CAN通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码，所以网络中的节点个数理论上不 受限制，只要总线的负载足够即可，可以通过中继器增强负载。
5、CAN总线协议的物理层只有1对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说，CAN通讯是半双工的，收发数据需要分时进行。在CAN的通讯网络中，因为共用总线，在整个网络中同一时刻只能有一个通讯节点发送信号，其余的节点在该时刻都只能接收。
6、帧介绍（CAN通信以5种类型的帧进行）：
数据帧：用于通讯节点向外传送数据。
遥控帧：用于向远端节点请求数据。
错误帧：用于向远端节点通知校验错误，请求重新发送上一个数据。
过载帧：用于通知远端节点：本节点尚未做好接受准备。
间隔帧：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。