参考:
http://www.scratchapixel.com/lessons/mathematics-physics-for-computer-graphics/geometry/how-does-matrix-work-part-1
http://www.scratchapixel.com/lessons/mathematics-physics-for-computer-graphics/geometry/how-does-matrix-work-part-2
在scratchapixel的教程中,旋转矩阵是一种能将点或者向量绕某个轴旋转的矩阵,这里说的点和向量,是以自然基(或称为标准基)为基底的。
如上图,Z轴为贯穿屏幕的轴,点P绕Z轴逆时针旋转到Pt,记旋转矩阵为R,则三者的关系是:P • R = Pt
在scratchapixe的l教程中,作者最后试算出了这样的R,但并未做证明,这样的R,由旋转的轴不同,分别有绕X轴旋转的Rx,绕Y轴旋转的Ry,绕Z轴旋转的Rz:
其中Θ是逆时针旋转的角度