gazebo仿真——多机协同建图

以Tianbot为例子，开源代码如下：

https://github.com/tianbot/tianbot_mini

GitHub - tianbot/abc_swarm: Ant Bee Cooperative Swarm, indicating air-ground cooperation. This repository is for Tianbot Mini and RoboMaster TT swarm kit.

下载融合建图包

sudo apt-get install ros-melodic-multirobot-map-merge

1.在gazebo仿真地图中生成多机，

roslaunch tianbot_mini simulation.launch robot_name:=rbmn_01  //这一步是生成gazebo地图 并且在地图中生成一辆小车

roslaunch abc_swarm spawn_robot.launch robot_name:=rbmn_02   //这一步是生成另外一个小车

2.分别对两辆小车开启建图

roslaunch tianbot_mini slam.launch robot_name:=rbmn_01

roslaunch tianbot_mini slam.launch robot_name:=rbmn_02   //分别对两个机器人开启建图

3.分别对两辆车的/map做坐标变换到world

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world tbmn_01/map 20
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world tbmn_02/map 20

 最后形成这样的tf树

4.开启地图融合节点

roslaunch abc_swarm map_merge.launch robot_name_1:=rbmn_01 robot_name_2:=rbmn_02

最后再开启一个rviz   打开map话题   生成的地图就是两个小车合并后的地图