第一年智能车生活
01 智能车生活
第一次接触单片机，做双轮平衡车。虽然有开源代码，但做的还是不好。 用的驱动和主控都是成套的。 一直在晃晃悠悠的跑， 根本停不下来。
被我们学姐推荐进学校的智能车团队。 看到那么多新奇的车模，就感到很好奇。 就想留下来跟着一起做。 实验室学长收留了我们， 我们就开始跟进度。 借鉴之前学长的原理图， 自己开始学习化电路板。
第一次拿到自己设计的电路板，十分激动。 开始焊接。 焊完板子没有问题，第二次十分激动。 暂时还没有车模，自己烧录个陀螺仪程序玩玩。 有了车模，借用了学长之前的运放和驱动。 当是什么也不懂，就用了差比和控制， 以及if语句判断， 开环跑，跑的晃晃悠悠。 跑的虽然不好，但是自己还是很开心的。
学长说比赛使用F车模， 前面要加轮子， 开始改机械结构。 学了学PID算法， 虽然开环速度有点慢， 感觉跑的还是挺稳的。 这是车祸之后碰撞的结果。
上学期就这样过去了， 我们选择在十八届做越野单车组别， 因为疫情原因， 学校提前放假， 因此我那这车回家继续做。 不知道是哪里出了问题， 用沁恒的核心板， 编码器的示数始终读取不了。 大过年的，都没有让人过的痛快。 于是乎，就干脆在家不做了，回学校做。
组委会改规则说可以使用灵动的MM32了， 抓紧时间又画一个电路板。 当时啥也不知道， 上来就用串激PID， 不知道咋调， 就开始瞎调， 结果极性都调反了。 还是队友的车调的好呀。
组委会又改规则了， 说是不让用灵动了。 抓紧时间又花了个英飞凌的TC264. 现在开始搞GPS。 又更新了一版主控。 玩了玩摄像头， 就做了简单的二值化处理。 学会了使用按键和无线串口， 想用按键存储GPS采集到的经纬度， 存储到单片机的FLASH里， 在通过无线串口输出到电脑上。
之后，因为各种原因放弃了这个组别， 转战负压电磁。 当时作出放弃这个决定的时候， 还是很难过的。 但是我们总要往前看， 在新组别里更要抓紧时间赶进度。
稀里糊涂参加了个青岛市智能车比赛。 吸取经验，看市赛大佬的入库， 自己试着写了一下， 入库很成功。
开始调速度环， 熬夜赶进度。 计划赶不上变化， 开始转战极速越野。 现在测试纯GPS方案。 这是测试GPS与惯导融合算法， 这车模像是喝了迷魂药似的，跑的很抽象。 通过和大佬的交流，知道了自己代码的问题。
下面开始测试坡道和锥桶元素。 撞上锥桶，以为是速度问题， 跟大佬一打听才知道， 这可能是GPS受潮了，定点出现了飘移。 随后加急购买龙邱的GPS， 快递把GPS送到了，麻溜的装上测试。 这效果刚刚的， 不错，很开心。
谁知天有不测风云，GPS烧了， 而且是在比赛前一天晚上烧的， 还是群里有好心人， 我直接再次购买一个。 祸不单行，驱动板也挂了。 还好是赶上了， 主控和驱动又重新焊了一遍。 省赛了，我很激动。
不知道我命这么苦，一到比赛，天就阴天。 甚至最后发车的时候还在下雨。 这不，果不出其然， 发车后，就出现了车祸现场。 车就像没头苍蝇似的， 没有寻点，定点出了问题。
这一撞，我的小心脏真的受不了了。 寄了，这一撞，算是完蛋了。 天无绝人之路，最后用胶带给粘上了。 最后也是不过元素，完赛了。 获得第十九名。
感觉还是很可惜， 可能天时地利人和， 都没有站到我这边。 就像showmaker所说， 失败总是贯穿人生始终， 这就是人生。 所以说，不管结果好坏， 其实都不影响我们去享受过程。 在这一年里，认识了很多厉害的学长。 学到了很多知识， 无论是硬件还是软件方面。
很感谢智能车实验室栽培， 感谢指导教师的教诲， 感谢这一年来帮助过我的学长学姐， 再次感谢智能车实验室给我的这一次机会。 最后送给学弟学妹们一句话： 你不需要很厉害才能开始， 而且，只有开始了才会变得很厉害。 第十八届智能车竞赛完美谢幕了。
