TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_footprint at time解决

赵虚左视频课程中代码并没有报错，实操发现错误

一、报错原因

1、/robot_state_publisher发布了左右轮到base_link的tf变换，但是/gazebo又发布了左右轮到base_footprint的tf变换，导致了二者的冲突。
2、分析后发现是map odom base_footprint这些坐标系发布的频率不一致导致的，比如odom更新快，base_footprint还没更新就会获取不到相对位姿的情况

二、改正

原luanch文件：

没有第一个node
1、launch中增加下段代码，保持频率10000hz一致：

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_base_footprint" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /odom /base_footprint 10000"/>

2、move.xacro文件修改下面三行

            <publishWheelTF>false</publishWheelTF>
            <publ