ROS2 launch的用法与踩坑

launch存在的意义就是，能够不再手动一个一个去启动Node，而可以通过配置一个LaunchDescription。让程序自动把这个里面所有的Node都拉起来。

我按着教程自己做了一边，碰到几个问题，记录一下，以免再犯。

先看下我的*.launch.py

from launch import LaunchDescription # launch
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    ld = [Node(
        package = "aaaaa",
        executable = "222"
    ),
    Node(
        package = "aaaaa",
        executable = "333"
    )]

    return LaunchDescription(ld)

1、首先要注意的是函数名：

一定要叫generate_launch_description()。我一开始拼错了。。。执行colcon build是可以通过，但是一旦运行ros2 launch xxx就会报错。

2、再就是这个函数要返回一个LaunchDescription的实例。参数是一个列表，列表里的元素就是你希望拉起来的节点。我这里只是简单的拉起来两个节点，也没配置参数啥的。

3、注意 executable 参数，这个地方，写的是每个包里，console_scripts 的名字，而不是 py文件名或者节点名字。参看我aaaaa包的setup.py内的描述。我之前写成了talker/listener，就一直不对。

from setuptools import setup

package_name = 'aaaaa'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='udeer',
    maintainer_email='[email protected]',
    description='TODO: Package description',
    license='TODO: License declaration',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            '111 = aaaaa.zzz:main',
            '222 = aaaaa.talker:main',
            '333 = aaaaa.listener:main',
            '444addclient = aaaaa.adder_Client:main',
            '555addserver = aaaaa.adder_Server:main',
            '666para = aaaaa.paramlearn:main',
        ],
    }
)

4、这个launch包的setup.py，需要在data_files后面加东西。加一个元组（），第一个元素是在install中生成的目录，第二个元素是在src中的.py文件，如下：

    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join(package_name, '*.launch.py'))),
    ],

如我这段代码，就是把src/bbbbb/bbbbb/talk.launch.py，生成到install/bbbbb/share/bbbbb/launch下。

5、然后在执行launch之前，要确保已经source了install下的setup.up或者local_setup.sh，前者对所有的terminal都有效，后者只对当前的terminal有效。

ROS2 launch的用法与踩坑

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