1.ThreadX简介
Threadx是由 Express Logic 公司开发的一款实时操作系统（RTOS），2019年被微软收购，成为了微软的一款Azure RTOS。在2020年，ThreadX也加入了开源大军，将ThreadX内核及其各大组件开源免费。
ThreadX可以说是一款发展非常迅猛的RTOS，相信最近两年有了解它的朋友都能理解。
- 2019年：被微软收购；
- 2020年：免费开源；
- 2021年：上线中文版手册；
ThreadX陆续上线了全中文手册，地址：Azure RTOS ThreadX 文档
中文手册包含：ThreadX内核文档，以及各大组件文档：FileX、 GUIX、 USBX、 NetX、 LevelX、 TraceX等。
2.说明
本文基于threadx-6.2.1_rel版本，介绍ThreadX在cortex-M7上的移植。
3.移植过程
3.1.获取threadx源码
直接从github上获取最新的release版本：threadx_release。
threadx的文件结构如下：
移植过程中，主要使用到ports和common两个文件夹。
3.2.移植步骤
-
1.在自己的工程中创建
threadx-6.2.1文件夹，将threadx源码的ports和common文件夹拷贝到threadx-6.2.1中。
-
2.添加源码到MDK工程
-
2.1 新建threadx/common分组，添加threadx-6.2.1/common/src下的所有c文件：
-
2.2.新建threadx/ports分组，并添加源码到工程
此时需要根据编译环境来选择，我使用的是mdk的ac5编译器，则添加：
threadx-6.2.1\ports\cortex_m7\ac5\src 下的所有 .s 文件和
threadx-6.2.1\ports\cortex_m7\ac5\example_build\tx_initialize_low_level.s文件(将其也复制到ports\cortex_m7\ac5\src下)：
设置使用ac5编译器：
添加头文件路径：
-
-
3.修改适配底层文件
- 3.1.
tx_initialize_low_level.s
threadx官方的example_build中提供了一个底层适配文件tx_initialize_low_level.s，所在位置如图：
这个文件中实现了_tx_initialize_low_level()函数，该函数用于完成处理器的底层初始化，包括：- 设置中断向量表
- 设置用于产生时钟节拍的定位器（Systick）
- 保存系统栈顶指针给中断程序使用
- 寻找RAM中首块可用地址传入tx_application_define函数供使用，也就是first_unused_memory指针的值
- 3.1.
从文件的实现来看，threadx想用这个文件接管原有cortex-m7的启动文件，但是其接管的启动文件只实现了中断向量表的一部分，并不能完全拿来使用。因此，为了不对原有的启动文件造成影响，需要对此文件做修改，改动如下：
① 将没有用到的标号注释，手动添加_Vectors和__initial_sp标号，分别是启动文件中导出的中断向量表和栈顶指针初始值：
② 设置时钟频率（80Mhz）和时钟节拍（1ms），该值用来初始化Systick定时器：
③ 将设置堆栈的代码全部注释（堆栈已经在启动文件中设置了）
④ 将 threadx 定义的中断向量表全部注释（使用启动文件中定义的向量表）：
⑤ 注释threadx定义的复位处理程序（使用启动文件中的复位程序）：
⑥ 修改threadx底层初始化函数：
⑦ 注释用不到的函数：
⑧ 处理Systick中断函数：
比较纯净的文件如下：
;/**************************************************************************/
;/* */
;/* Copyright (c) Microsoft Corporation. All rights reserved. */
;/* */
;/* This software is licensed under the Microsoft Software License */
;/* Terms for Microsoft Azure RTOS. Full text of the license can be */
;/* found in the LICENSE file at https://aka.ms/AzureRTOS_EULA */
;/* and in the root directory of this software. */
;/* */
;/**************************************************************************/
;
;
;/**************************************************************************/
;/**************************************************************************/
;/** */
;/** ThreadX Component */
;/** */
;/** Initialize */
;/** */
;/**************************************************************************/
;/**************************************************************************/
;
;
IMPORT _tx_thread_system_stack_ptr
IMPORT _tx_initialize_unused_memory
IMPORT _tx_thread_context_save
IMPORT _tx_thread_context_restore
IMPORT _tx_timer_interrupt
IMPORT __tx_PendSVHandler
IMPORT __Vectors
IMPORT __initial_sp
;
;
SYSTEM_CLOCK EQU 80000000
SYSTICK_CYCLES EQU ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)
;
AREA ||.text||, CODE, READONLY
;/**************************************************************************/
;/* */
;/* FUNCTION RELEASE */
;/* */
;/* _tx_initialize_low_level Cortex-M7/AC5 */
;/* 6.1 */
;/* AUTHOR */
;/* */
;/* William E. Lamie, Microsoft Corporation */
;/* */
;/* DESCRIPTION */
;/* */
;/* This function is responsible for any low-level processor */
;/* initialization, including setting up interrupt vectors, setting */
;/* up a periodic timer interrupt source, saving the system stack */
;/* pointer for use in ISR processing later, and finding the first */
;/* available RAM memory address for tx_application_define. */
;/* */
;/* INPUT */
;/* */
;/* None */
;/* */
;/* OUTPUT */
;/* */
;/* None */
;/* */
;/* CALLS */
;/* */
;/* None */
;/* */
;/* CALLED BY */
;/* */
;/* _tx_initialize_kernel_enter ThreadX entry function */
;/* */
;/* RELEASE HISTORY */
;/* */
;/* DATE NAME DESCRIPTION */
;/* */
;/* 09-30-2020 William E. Lamie Initial Version 6.1 */
;/* */
;/**************************************************************************/
;VOID _tx_initialize_low_level(VOID)
;{
EXPORT _tx_initialize_low_level
_tx_initialize_low_level
;
; /* Disable interrupts during ThreadX initialization. */
;
CPSID i
;
; /* Set base of available memory to end of non-initialised RAM area. */
;
LDR r0, =_tx_initialize_unused_memory ; Build address of unused memory pointer
LDR r1, =__initial_sp ; Build first free address
ADD r1, r1, #4 ;
STR r1, [r0] ; Setup first unused memory pointer
;
; /* Setup Vector Table Offset Register. */
;
MOV r0, #0xE000E000 ; Build address of NVIC registers
LDR r1, =__Vectors ; Pickup address of vector table
STR r1, [r0, #0xD08] ; Set vector table address
;
; /* Enable the cycle count register. */
;
; LDR r0, =0xE0001000 ; Build address of DWT register
; LDR r1, [r0] ; Pickup the current value
; ORR r1, r1, #1 ; Set the CYCCNTENA bit
; STR r1, [r0] ; Enable the cycle count register
;
; /* Set system stack pointer from vector value. */
;
LDR r0, =_tx_thread_system_stack_ptr ; Build address of system stack pointer
LDR r1, =__Vectors ; Pickup address of vector table
LDR r1, [r1] ; Pickup reset stack pointer
STR r1, [r0] ; Save system stack pointer
;
; /* Configure SysTick. */
;
MOV r0, #0xE000E000 ; Build address of NVIC registers
LDR r1, =SYSTICK_CYCLES
STR r1, [r0, #0x14] ; Setup SysTick Reload Value
MOV r1, #0x7 ; Build SysTick Control Enable Value
STR r1, [r0, #0x10] ; Setup SysTick Control
;
; /* Configure handler priorities. */
;
LDR r1, =0x00000000 ; Rsrv, UsgF, BusF, MemM
STR r1, [r0, #0xD18] ; Setup System Handlers 4-7 Priority Registers
LDR r1, =0xFF000000 ; SVCl, Rsrv, Rsrv, Rsrv
STR r1, [r0, #0xD1C] ; Setup System Handlers 8-11 Priority Registers
; Note: SVC must be lowest priority, which is 0xFF
LDR r1, =0x40FF0000 ; SysT, PnSV, Rsrv, DbgM
STR r1, [r0, #0xD20] ; Setup System Handlers 12-15 Priority Registers
; Note: PnSV must be lowest priority, which is 0xFF
;
; /* Return to caller. */
;
BX lr
;}
EXPORT __tx_SysTickHandler
EXPORT SysTick_Handler
__tx_SysTickHandler
SysTick_Handler
; VOID TimerInterruptHandler (VOID)
; {
;
PUSH {r0, lr}
BL _tx_timer_interrupt
POP {r0, lr}
BX LR
; }
ALIGN
LTORG
END
- 3.2.注释stm32库提供的中断函数
① 去除原有stm32f7xx_it.c中的 PendSV 和 Systick 中断服务函数：
至此，移植完成。
4.编写应用代码
在main.c中编写两个任务，然后在tx_application_define中创建这两个任务:
#include <stdio.h>
#include "tx_api.h"
#include "main.h"
#define THREAD1_PRIO 3
#define THREAD1_STACK_SIZE 1024
static TX_THREAD thread1;
uint8_t thread1_stack[THREAD1_STACK_SIZE];
#define THREAD2_PRIO 2
#define THREAD2_STACK_SIZE 1024
static TX_THREAD thread2;
uint8_t thread2_stack[THREAD2_STACK_SIZE];
void my_thread1_entry(ULONG thread_input)
{
/* Enter into a forever loop. */
while(1)
{
printf("threadx 1 application running...\r\n");
/* Sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep(1000);
}
}
void my_thread2_entry(ULONG thread_input)
{
/* Enter into a forever loop. */
while(1)
{
printf("threadx 2 application running...\r\n");
/* Sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep(1000);
}
}
void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{
/* Create thread */
tx_thread_create(&thread1, "thread 1", my_thread1_entry, 0, &thread1_stack[0], THREAD1_STACK_SIZE, THREAD1_PRIO, THREAD1_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
tx_thread_create(&thread2, "thread 2", my_thread2_entry, 0, &thread2_stack[0], THREAD2_STACK_SIZE, THREAD2_PRIO, THREAD2_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
}
在main()函数中启动threadx内核：
#include <stdio.h>
#include "tx_api.h"
void main(void)
{
SystemClockConfig();
UART_init(USART0, 115200, USART_WordLength_8b, USART_StopBits_1b, USART_Parity_No);
tx_kernel_enter( );
}
至此，应用程序编写完成，可以编译、下载，运行，进行测试了。