对同一台相机拍摄的不同图片,相机内参矩阵应该是相同的,而畸变系数可能存在一定差异,但通常也是相近的。原因如下:
1. 相机内参矩阵代表了相机的几何特性,包括焦距、主点坐标等,这些参数是固有的,不会因拍摄不同图片而改变。
2. 畸变系数描述了相机的畸变错误,主要来源于镜头制造工艺等。理想情况下,同一台相机的畸变参数是相同的。
3. 但是在标定过程中,由于自变量条件和噪声的影响,计算出的畸变系数会存在误差,不同图片标定结果也会有细微波动。
4. 但只要标定条件充分,这种波动应该很小,可以视为相同相机的畸变参数相等。
5. 如果波动很大,则需要检查标定质量,获取更完善的标定样本。所以通常我们可以认为,同一台相机不同图片的内参矩阵相同,畸变系数虽会存在误差但可以看作相等。
如果在应用中发现之间差异很大,则需要重新评估标定效果。