整体步骤如下:
先从点云数据中提取出三维坐标(x、y、z)。
接下来,代码定义了投影参数和图像分辨率。投影参数包括角度分辨率、水平和垂直角度范围。图像分辨率由角度范围和角度分辨率计算得出,用于创建最终的深度图像数组(img
)。
然后,通过将三维坐标转换为球坐标(方位角、仰角和距离)来进行投影。通过将方位角和仰角映射到图像的行和列索引,将每个点的深度(距离)存储在图像数组中。
最后,代码将深度值映射到0到255的范围,并将图像数组保存为位图文件(test.bmp
),并显示深度图像。
实现了将三维点云数据转换为深度图像的功能,通过将点云投影到球面上,并将深度值映射到图像的灰度范围,最终生成深度图像并保存为位图文件。
%将点云转换为深度图像
clear
close all;
clc
%获取点云数据
[fileName,pathName]=uigetfile('*.txt','Input Data-File'); %选择要进行计算的三维点云数据文件路径
if isempty(fileName) || length(fileName) == 1
fprintf("未选择点云文件!\n");
return;
end
Data=importdata([pathName,fileName]); %加载点云数据
Data=Data(:,1:3); %取数据的一到三列
Data(isnan(Data(:,3))==1,3) = 0;
%将点云投影到球面上,这里的深度是指点到传感器位置的距离
se