Ceres&PCL 曲线拟合之三阶多项式（二）

一、简介

之前我们讨论过使用Ceres拟合一条三阶多项式曲线，但是它存在一个问题，这个问题其实也是最小二乘法的通病，即对噪声比较敏感，造成拟合曲线的时候总让人心里没底，结果容易“飘”。而一般对于这种情况，一个通用的手段就是加权，使得结果变得可控趋于稳定。这里我们以一篇论文中的加权函数为例，来更好的去拟合一条三阶多项式曲线，加权函数如下所示：

其中 x m x_m