原网址：http://learn.trossenrobotics.com/interbotix/robot-arms/pincher-arm
教程结构
顺着表格，从上往下看。
ArbotiX简介
由Vanadium Labs设计的ArbotiX-M Robocontoller是每个Interbotix机器人套件的核心。 这款Arduino兼容板是一款先进的微控制器解决方案，用于驱动基于BIOLOID和DYNAMIXEL的机器人。 ArbotiX-M具有多种功能; ROS就绪，开放且易于使用的协议，用于系留，无线或板载自主控制的选项，全部由ATMega644p微处理器驱动。
ArbotiX-M Robocontroller是原始ArbotiX Robocontroller的更新版本。 ArbotiX-M共享相同的处理器和许多相同的功能 - 这使得设置和使用非常相似。
| ArbotiX-M | 原装ArbotiX |
|---|---|
| 入门 | |
| 快速入门指南 | |
| 使用Dynamanager设置DYNAMIXEL ID | |
| ArbotiX-M硬件概述 | ArbotiX硬件概述 |
| 外部硬件 | |
| 为ArbotiX配置XBees | |
| LiPo电池指南 | |
| 通信和控制器 | |
| ArbotiX指挥官设置 | |
| 指挥官控制台设置 | |
| 手臂控制设置 | |
| 高级主题 | |
| ArbotiX的高级编程指南 | |
| 为ArbotiX-M供电 | 为ArbotiX供电 |
| TR DYNAMIXEL伺服工具的高级用法 | |
| ArbotiX库和硬件文件 | |
正文
PhantomX Pincher Robot Arm Getting Started Guide
This guide will help you get up and running with your PhantomX Pincher Robot Arm. By the end of this guide, you will have configured your robot electronics, assembled your robot and tested your robot. You will then be able to proceed to our demo code guides.
设置您的ArbotiX和Arduino软件
ARBOTIX入门指南
InterbotiX套件旨在与ArbotiX-M Robocontroller一起使用，这是一款Arduino兼容微控制器，旨在与DYNAMIXEL伺服器配合使用。 本指南将向您展示如何设置和编程ArbotiX-M Robocontroller。
设置您的DYNAMIXEL ID
DYNAMANAGER软件指南
每个DYNAMIXEL伺服都设置为默认ID'1'。 但是，为了让您的机器人工作，您需要将舵机设置为正确的ID号。 本指南将帮助您使用DYNAmanager软件和ArbotiX-M robocontroller设置每个伺服器的ID。
每个伺服必须一次一个ID，所以在组装机器人之前设置伺服ID最容易。 如果您有多个相同ID的舵机相互连接，您将无法识别舵机。
建立你的机器人
组装指南
本指南将向您展示如何构建和连接机器人。 本指南包含您的套件附带的零件清单以及构建机器人的技巧。
测试你的机器人
构建检查/测试程序
本指南将向您展示如何将测试程序加载到机器人上，以及如何显示机器人在加载程序时应如何移动的视频。 此测试程序和视频将确保您已正确组装机器人。
可选的 ArbotiX指挥官/无线设置
配置XBEE模块
设置ARBOTIX指挥官
平彻机器人手臂/ ARBOTIX指挥官演示指南
如果您购买了ArbotiX Commander并希望通过XBee模块来控制手臂，则需要按照指南中的说明进行操作： 配置XBee模块并设置ArbotiX Commander 。 完成这些设备的设置后，即可进入Pincher机器人手臂/ Arbotix指挥官演示指南
可选使用LiPo电池
使用LIPO电池
机器人手臂可以使用任何11-12伏直流电源供电。 这包括由Trossen Robotics出售的电池，如锂聚合物（LiPo）电池。 LiPo电池比其他可充电电池需要更多的关心和关注。 请按照本指南了解如何正确使用，充电和存放电池。
演示代码指南
演示代码
现在您已完成设置机器人，您可以继续尝试我们的演示代码 。
项目
PHANTOMX机器人手臂项目
一旦您对机器人的演示代码感到满意，请查看您的机器人的一些项目。