I帧、B帧、P帧、NALU类型

i帧 i frame,即内部画面 intra picture,通常是GOP的第一个帧(即IDR)
I帧是最大去除图像空间冗余信息而压缩得到的帧，自带全部信息，不参考其他帧可独立解码，称为帧内编码帧
所有视频至少包含一个I帧，且作为文件的第一个帧，文件里的其他的I帧用来改善视频质量，但增加了文件大小
一般而言，每秒视频至少需要1个I帧，每秒里增加I帧可以改善质量，但增加网络带宽和网络负载
视频播放过程中，若I帧丢失，则随后的P帧也就无法解析，所以出现黑屏现象，若P帧丢失，则出现花屏、马赛克现象

P帧，前向搜索帧/前向预测帧；B帧，双向搜索帧/双向内插帧，他们基于I帧来压缩数据。
以I帧预测P帧，由I帧、P帧预测B帧

P帧压缩：根据本帧与相邻的前一帧(I帧或P帧)的不同点来压缩本帧数据
P帧重构：以前面相邻I帧为参考帧，计算P帧某点的预测值和运动矢量得到P帧某点样值
B帧压缩：根据本帧与相邻的前一帧的差值、本帧与相邻的后一帧的差值来压缩本帧数据
B帧重构：以相邻的前面相邻帧(I或P)、后面相邻帧(P)为参考，找出B帧某点的预测值和两个运动矢量得到B帧某点样值

I帧编码减少空间域冗余，P、B帧编码减少时间域冗余

NTSC = national television system committee 应用于美国、日本、加拿大、墨西哥等
PAL  = phase alternating line 应用于中国、香港、中东、欧洲
GOP  = group of pictures  其最大可含帧数量 18(NTSC)/15(PAL)
GOP是有固定模式的一系列I、P、B帧组成
常用结构由15帧(PAL)组成，具有以下形式IBBPBBPBBPBBPBB，简称GOP(4,2)，指的是该图像组除了1个I帧外，包含4个P帧，且
任何相邻I、P之间或相邻P、P之间存在2个B帧

IDR  = instantaneous decoding refresh 即时解码刷新  IDR一定是I帧，但I帧不一定是IDR
为了区分帧序列的首个I帧和其他I帧，才定义首个I帧为IDR，解码器只可以从IDR开始解码，IDR表示一组新的帧序列GOP
在IDR帧之后的所有帧都不能引用该IDR之前的帧数据，在普通I帧之后的B、P帧可以引用该普通I帧之前的I帧
ID会导致DPB(decord picture buff 参考帧列表)清空,导致PPS、SPS参数更新