基本概念
进程：独立的栈空间，独立的堆空间，进程之间调度由os完成。
线程：独立的栈空间，共享堆空间，内核线程之间调度由os完成。
协程：独立的栈空间，共享堆空间，调度由用户自己控制，本质上有点类似于用户级线程，这些用户级线程的调度也是自己实现的。
同步调用 就是由调用者主动等待这个调用的结果。发出一个调用，在没有得到结果之前，该调用就不返回。一旦调用返回，就得到返回值了。
异步调用 调用在发出之后，这个调用结果就直接返回了。当一个异步调用过程在发出之后，调用者不会立即得到结果，而是在调用发出后，被调用者通过状态、通知来通知调用者，或者通过函数回调来处理这个调用。
阻塞与非阻塞 关注的是:程序在等待调用结果（消息 返回值）时的状态
阻塞调用 是指调用结果返回之前，当前线程会被挂起。调用线程只有在得到结果之后才会返回。
非阻塞调用 是指，在不能立刻得到结果之前，该调用不会阻塞当前线程，当前线程还会继续执行下去。
注意！！！ 阻塞与非阻塞与是否同步和是否异步无关。
可以说，协程与线程主要区别是它将不再被内核调度，而是交给了程序自己而线程是将自己交给内核调度，所以也不难理解golang中调度器的存在。
语言级别实现了并发，我们为什么会这样说呢？愿意就在于此，Go有自己的scheduler。
如果进程切换过于频繁，系统资源就会被频繁开销所占去。于是控制粒度再进一步细化，即把“拥有资源”和“独立调度”两个属性分开来。线程仅仅拥有很小的一部分资源，共享线程的资源。其开销显著地小于进程的切换，操作系统的书里，都说的很细致，就不再赘述。
把调度的那部分功能从内核中拿出来，在进程中自己去实现一个逻辑流调度的功能，这样既可以实现并发的优势，又可以避免反复的系统调用，减少线程切换造成的开销，这就叫做用户态线程，相当于是调度功能的更细粒度的实现。
所以Go就需要自己单独的开发一个自己使用的调度器，能够自己管理goruntines，
协程的思想本质上就是控制流的主动让出(yield)和恢复(resume)机制”的理解
协程之间的切换是由程序自身控制的，没有线程切换的额外开销，和多线程相比，线程数目越多，协程的性能优势就越明显。
通常情况下有三种线程模型：
N:1 N个用户级线程以及一个内核级线程。这种模式下，用户级线程之间的切换可以很快，但是不能很好的利用多核的优势。
1:1 一个用户级线程对应一个内核级线程。可以利用多核的优势，但是线程切换比较慢，因为需系统调用，要进行trap操作。
Golang中的调度器采用 M:N 的方式。既要利用多核cpu系统的特性，同时还要增强上下文切换的速度。缺点就是，这会使得调度器的实现变得复杂。
每一个Go程序都附带一个runtime，runtime负责与底层操作系统交互，也都会有scheduler对goruntines进行调度。在scheduler中有三个非常重要的概念：P，M，G。
地鼠(gopher)用小车运着一堆待加工的砖。M就可以看作图中的地鼠，P就是小车，G就是小车里装的砖。
图中看，有2个物理线程M，每一个M都拥有一个context（P），每一个也都有一个正在运行的goroutine。
P的数量可以通过GOMAXPROCS()来设置，它其实也就代表了真正的并发度，即有多少个goroutine可以同时运行。
图中灰色的那些goroutine并没有运行，而是出于ready的就绪态，正在等待被调度。
P维护着这个队列（称之为runqueue），Go语言里，启动一个goroutine很容易：go function 就行，所以每有一个go语句被执行，runqueue队列就在其末尾加入一个goroutine，在下一个调度点，就从runqueue中取出（如何决定取哪个goroutine？）一个goroutine执行。
threads粒度太粗，会有诸多额外开销 -> goroutine不需要这些开销，它们需要更细粒度的控制 -> golang中scheduler的模型（几种线程模型 M P G 含义 ）-> (M P G 优点) 某个G陷入阻塞的时候 P可以带着其他的G转移到其他的M上，当原先的G系统调用完成以后，会从另外一个地方steal一个P回来 -> 提高资源利用率。