ROS之文件系统的小白学习笔记

catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编译完成后要source刷新环境。

catkin_workspace:
src: package源代码（功能包）-> （功能包下面有不同的文件）
build：camke&catkin缓存和中间文件 #不需要理会
devel:目标文件 #不需要理会

二 package组成
package : ROS软件的基本组织形式
catkin编译的基本单元
       一个package可以包含多个可执行文件（节点）

有这两个文件才叫做package
package:
CMakeLists.txt #规定catkin编译的规则，例如源文件、依赖项、目标文件
package.xml #定义package的属性，例如：包含、版本号、作者、依赖项

CMakeLists.txt：
cmake_minimum_required() #指定catkin最低版本
project() #指定软件包的名称
find_package() #指定编译时需要添加的依赖项
add_message_files()/add_service_files()/add_action_files()
#添加信息文件/服务文件/动作文件
generate_messages() #生成消息、服务、动作
catkin_package() #指定catkin信息给编译系统生成的Cmake文件
add_library()/add_executable() #指定生成库文件、可执行文件
target_link_libraries() #指定可执行文件去链接哪些库
catkin_add_gtest() #添加测试单元
install() #生成可安装目标

package.xml:
<package> 
<name> 
   <version> 
   <descrition> 
   <maintainer> 
   <license> 
   <buildtool_depend> 
    <build_depend> <!--编译时的依赖>
   <run_depend> <!--运行时的依赖>
</package>

package的结构1
CMakeLists.txt
package.xml
scripts :*.py *.sh(脚本文件)
include :*.h (头文件)
src ：*.cpp(c++文件)

自定义通信格式
消息(msg)
服务(srv)
动作(action)

package的结构2
CMakeLists.txt
package.xml
scripts :*.py *.sh(脚本文件)
include :*.h (头文件)
src :*.cpp(c++文件)
msg :*.msg
srv :*.srv
action :*.action

launch以及配置文件
launch文件(launch)
配置文件(yaml),放在config文件，这个自由度比较高，可以放很多不同的配置文件

package的结构3
CMakeLists.txt
package.xml
scripts :*.py *.sh(脚本文件)
include :*.h (头文件)
src :*.cpp(c++文件)
msg :*.msg
srv :*.srv
action :*.action
config :*.yaml
launch :*.launch

常用命令
rospack find package_name #查找某个pkg的地址
rospack list #列出本地所有的pkg
roscd package_name #跳转到某个pkg路径下
rosls package_name #列举某个pkg下的文件信息
rosed package_name file_name #编辑pkg中的文件
catkin_create_pkg <pkg_name> [deps] #创建一个pkg
rosdep #安装某个pkg所需的依赖

rosnode list #列出所有的node
rosnode info node_name #查找node详细信息

一个节点其实就是一个进程。

launch文件
<launch> #根标签
<node> #需要启动的node及参数
   <include> #包含其它launch文件
   <machine> #指定运行的机器
   <env-loader> #设置环境变量
   <param> #定义参数到参数服务器
   <rosparam> #启动yaml文件参数到参数服务器
    <arg> #定义参数传入到launch文件中
   <remap> #设定参数映射
   <group> #设定命名空空间

</launch> #根标签

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