Denavit-Hartenberg Matrix (D-H矩阵）

D-H矩阵全称Denavit-Hartenberg Matrix。

Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出 末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的 运动学方程。

矩阵构成

D-H矩阵由4大部分构成，R- 旋转矩阵，P-位置矩阵，O-透视矩阵，I-比例变换。

其中，n矩阵为

相对坐标系x轴对于参考坐标系的 方向余弦。o矩阵为相对坐标系y轴对于参考坐标系的方向余弦。a矩阵为相对坐标系z轴对于参考坐标系的方向余弦。P为相对坐标系对于参考坐标系的位置向量。O为全为0的矩阵，I在一般情况下为[1]，在相对坐标系对参考坐标系除了旋转之外还有长度变化的时候I值不为1，其值为变化后的长度与变化前的基准长度的比值。