刚开始接触V-REP，这个软件好像很牛×的样子，先翻译一篇官网教程压压惊（╮(╯▽╰)╭）！
详细的英文教程和教程成品可以在V-REP安装文件里面找，我只是大自然的搬运工（╭(╯ε╰)╮）！
做好的成品是这样的！
1. 添加bubbleRob
① [Menu bar --> Add --> Primitive shape --> Sphere]，在弹出的对话框中为Sphere指定大小为0.2。
另外这个添加的球体Sphere是dynamic和respondable的，这意味着Sphere具有运动学属性并且可以和其他物体发生相互作用，这种属性在object properties里面也可以看到。
② 为了让Sphere能够为calculation modules（这个在后面传感器计算物体之间的距离会用到）所用，需要使能Sphere的Collidable、Measurable、Renderable和Detectable属性，这个在object properties里面设置。Moreover，可以在Shape里面设置Sphere的外观属性比如颜色。
③ 将Sphere沿Z方向举高0.02，方法如下：
选中Sphere->点击position dialog->点击translation->赋值Along Z为0.02->点击Translation selection（确保Relative to对应的是World）
④ 双击scene hierarchy里面的Sphere，重命名为bubbleRob。
2. 为bubbleRob添加proximity sensor
① 属性设置
[Menu bar --> Add --> Proximity sensor --> Cone type]，为新添加的Proximity_sensor指定绝对位置（0.1，0，0.12），绝对姿态角（0，90，90）。
按下两图设置其他相关属性。
② 双击Proximity_sensor，重命名为bubbleRob_sensingNose（注意大小写哦，这命名是和后面的代码是对应的呢！）。
③ 选中bubbleRob_sensingNose，按住Ctrl再选中bubbleRob，然后点击[Menu bar --> Edit --> Make last selected object parent]
或者拖曳bubbleRob_sensingNose到bubbleRob上。
上述步骤结束后的界面应该是这样的：
3. 为bubbleRob添加rightWheel和leftWheel
① 创建new scene
click [Menu bar --> File --> New scene]，当你创建一个特定的object时，使用多个场景是可以带来一些方便的。
② 创建bubbleRob_rightWheel（注意大小写哦）
click [Menu bar --> Add --> Primitive shape --> Cylinder]，在弹出的对话框中为Cylinder设置大小（0.08，0.08，0.02）；
设置Cylinder的绝对位置（0.05，0.1，0.04），绝对欧拉角（-90，0，0）；
如同bubbleRob一样使能Cylinder的Collidable、Measurable、Renderable和Detectable属性；
重命名Cylinder为bubbleRob_rightWheel；
③ 创建bubbleRob_leftWheel（注意区分大小写哦）
选中bubbleRob_rightWheel，然后复制粘贴，将bubbleRob_rightWheel0的绝对位置设置为（0.05，-0.1，0.04），同时重命名为bubbleRob_leftWheel。
④ 选中bubbleRob_leftWheel和bubbleRob_rightWheel，复制粘贴到bubbleRob所在的scene。
4. 为bubbleRob添加rightMotor和leftMotor
① 添加rightMotor（注意大小写哦）
click [Menu bar --> Add --> Joint --> Revolute] ;
重命名Revolute_joint为bubbleRob_leftMotor；
选中bubbleRob_leftMotor，按Ctrl选中bubbleRob_leftWheel，在位置设置界面点击Apply to selection，将
bubbleRob_leftMotor置于bubbleRob_leftWheel的中心；
选中bubbleRob_leftMotor，按Ctrl选中bubbleRob_leftWheel，在姿态角设置界面点击Apply to selection，使
bubbleRob_leftMotor和bubbleRob_leftWheel的指向相同；
② 指定leftMotor属性
使能Motor enabled和Lock motor when target velocity is zero。
③ attach the bubbleRob_leftWheel to the bubbleRob_leftMotor。
④ attach the bubbleRob_leftMotor to the bubbleRob。
⑤ 类似添加leftMotor的方法添加rightMotor。
上述步骤结束后的界面应该是这样的：
5. 为bubbleRob添加slider（or caster）
当我们start simulation时，会发现bubbleRob是会倾倒的，这是因为它还缺少一个前轮。
① 创建slider
创建一个new scene，添加一个大小为0.05的sphere；
重命名为bubbleRob_slider；
使能Collidable、Measurable、Renderable和Detectable属性；
并且按图设置如下属性；
② 创建force sensor（将slider和bubbleRob链接）
click [Menu bar --> Add --> Force sensor]；
重命名force_sensor为bubbleRob_connection;
沿z方向举高0.05；
③ attach the slider to the force sensor。
④ 将bubbleRob_connection和bubbleRob_slider拷贝到bubbleRob所在的scene。
⑤ 将bubbleRob_connection沿x绝对方向移动-0.07。
⑥ attach the bubbleRob_connection to the bubbleRob。
6. 使bubbleRob具有稳定性
如果start simulation，会发现bubbleRob_slider相对于bubbleRob有微小的振动，这是bubbleRob_slider和bubbleRob相互作用的结果，为此按下图设置参数：
之后振动便不会发生了，但是整个bubble有缓慢的移动，为此将two wheels和slider的质量和惯性矩都放大八倍，一次放大两倍，所以一共放大三次。
7. 创建bubbleRob collection
click [Menu bar --> Tools --> Collections]；
点击Add new collection；
选中新添加的collection，再选中Scene hierarchy里面的bubbleRob，点击Collections对话框的Add按钮；
重命名collection为bubbleRob_collection后关闭Collections对话框；
8. 创建calculation module
click [Menu bar --> Tools --> Calculation module properties]；
在弹出的对话框中选中distance calculation对话框，点击Add new distance object，选[collection] bubbleRob_collection 和 all other measurable objects in the scene作为参数；
重命名Distance为bubbleRob_distance；
9. 创建graph
click [Menu bar --> Add --> Graph];
重命名为bubbleRob_graph；
attach the graph to bubbleRob；
设置绝对坐标为（0，0，0.005）；
uncheck Display XYZ-planes；
按图添加参数；
uncheck for bubbleRob_x_pos、bubbleRob_y_pos和bubbleRob_z_pos；
按下图设置参数：
attach the graph to bubbleRob。
10. 添加obstacles
① 创建大小为（0.1，0.1，0.2）的Cylinder；
② uncheck Body is dynamic；
③ 使能Collidable、Measurable、Renderable和Detectable属性；
④ 选中cylinder，同时click the object translation toolbar button，这样就可以使cylinder随着鼠标移动了；
⑤ 在bubbleRob附近放置多个这样的cylinder（你可以选择拷贝）作为obstacles；
11. 完成bubbleRob model模型构建
① 选中bubbleRob，在object properties里面check Object is model base和 Object/model can transfer or accept DNA；
② 选中两个motors、graph和已有的一个proximity sensor，在object properties的common界面勾选ignored by model bounding box，然后点击Apple to selection；
③ 选中两个motors和仅有的一个force sensor，同样的在②的对话框中，uncheck camera visibility layer 2，并且check camera
visibility layer 10，然后记得Apple to selection，这可以将这三个objects隐藏起来；
④ 选中两个wheels、一个graph、一个slider、一个proximity sensor，然后再object properties的common界面勾选 Select base of
model instead，这样当我们试图选中其中的任何一个object的时候，选中的都会是bubbleRob，这样可以保护模型；
12. 添加vision sensor
① click [Menu bar --> Add --> Vision sensor --> Perspective type]；
② 为新添加的Vision_sensor执行11的② ④步骤；
③ 在Vision_sensor的object properties的Vision Sensor界面，设置Far clipping plane为1，设置Resolution x and Resolution y为256；
④ 点击Show filter dialog，在filter component 一栏选择Edge detection on work image，然后点击Add filter，然后将新添加的filter置于第二的位置，最后双击新添加的filter，设置Threshold为0.2；
⑤ 在模型视图窗口右键->Add->Floating view->在新出现的窗口右击->View->Associate view with selected vision sensor（确保此时
Vision_sensor处于选中的状态）；
⑥ attach the Vision_sensor to the bubbleRob_sensingNose，并且设置相对于 bubbleRob_sensingNose的位置和姿态角为（0，0，0）和（0，0，0）；
13. 最后一步：添加代码
选中bubbleRob，然后click [Menu bar --> Add --> Associated child script --> Non threaded]；
点击bubbleRob旁边出现的一个脚本图标，进入脚本编辑，将下面的代码粘贴复制进去；
function speedChange_callback(ui,id,newVal)
speed=minMaxSpeed[1]+(minMaxSpeed[2]-minMaxSpeed[1])*newVal/100
end
function sysCall_init()
-- This is executed exactly once, the first time this script is executed
bubbleRobBase=sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self) -- this is bubbleRob's handle
leftMotor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_leftMotor") -- Handle of the left motor
rightMotor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_rightMotor") -- Handle of the right motor
noseSensor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_sensingNose") -- Handle of the proximity sensor
minMaxSpeed={50*math.pi/180,300*math.pi/180} -- Min and max speeds for each motor
backUntilTime=-1 -- Tells whether bubbleRob is in forward or backward mode
-- Create the custom UI:
xml = '<ui title="'..sim.getObjectName(bubbleRobBase)..' speed" closeable="false" resizeable="false" activate="false">'..[[
<hslider minimum="0" maximum="100" onchange="speedChange_callback" id="1"/>
<label text="" style="* {margin-left: 300px;}"/>
</ui>
]]
ui=simUI.create(xml)
speed=(minMaxSpeed[1]+minMaxSpeed[2])*0.5
simUI.setSliderValue(ui,1,100*(speed-minMaxSpeed[1])/(minMaxSpeed[2]-minMaxSpeed[1]))
end
function sysCall_actuation()
result=sim.readProximitySensor(noseSensor) -- Read the proximity sensor
-- If we detected something, we set the backward mode:
if (result>0) then backUntilTime=sim.getSimulationTime()+4 end
if (backUntilTime<sim.getSimulationTime()) then
-- When in forward mode, we simply move forward at the desired speed
sim.setJointTargetVelocity(leftMotor,speed)
sim.setJointTargetVelocity(rightMotor,speed)
else
-- When in backward mode, we simply backup in a curve at reduced speed
sim.setJointTargetVelocity(leftMotor,-speed/2)
sim.setJointTargetVelocity(rightMotor,-speed/8)
end
end
function sysCall_cleanup()
simUI.destroy(ui)
end然后设置两个motors的速度，就可以start simulation了！
上成品图：
下一篇写代码部分的，哈哈哈哈哈（☆_☆）！