由于本科设计是无人机与地面车辆协同方向,暂时决定利用STM32来对PIXHAWK进行控制,之前在学校参加过一些小比赛,却一直没用到摄像头,于是打算利用摄像头获取图像,再传到STM32上进行简单处理,最后STM32发送MAVLINK指令来控制PIXHAWK无人机。
之前在网上通过CSDN网站上的相关教程实现了STM32与PXIHAWK的MAVLINK通信,由于条件原因这个先进行放一下。暂时进行OV5640图像的处理。
因为之前没有搞过相关的摄像头处理比赛,首先参考的当然是正点原子的STM32例程,通过程序可以看出摄像头分为JPEG和RGB565模式(即彩色模式)。我需要的是实时动态,所以就选取了RGB565模式。
获取显示好图像后,开始二值化。实现的效果如下(实验条件有限,,,):
程序参考:https://download.csdn.net/download/awujiang/10294021利用STM32F407VET6实现了按键控制阈值,同时显示二值化图像和原图像。