CAN：controller area network，控制器区域网络，异步半双工
节点：由控制器和收发器组成。
CAN控制器：STM32
CAN收发器：TJA1050，是控制器区域网络（CAN）协议控制器和物理总线之间的接口，是一种标准的高速CAN收发器，将普通逻辑电平转化成差分信号，通过差分线CAN_HIGH和CAN_LOW输出到CAN总线。
CAN通讯节点由一个CAN控制器及CAN收发器组成，控制器与收发器之间通过CAN_Tx及CAN_Rx信号线相连，收发器与CAN总线之间使用CAN_High及CAN_Low信号线相连。其中CAN_Tx及CAN_Rx使用普通的类似TTL逻辑信号，而CAN_High及CAN_Low是一对差分信号线，使用比较特别的差分信号。
差分信号
差分信号又称差模信号，与传统使用单根信号线电压表示逻辑的方式有区别，使用差分信号传输时，需要两根信号线，这两个信号线的振幅相等，相位相反，通过两根信号线的电压差值来表示逻辑0和逻辑1。
相对于单信号线传输的方式，使用差分信号传输具有如下优点：
• 抗干扰能力强，当外界存在噪声干扰时，几乎会同时耦合到两条信号线上，而接收端只关心两个信号的差值，所以外界的共模噪声可以被完全抵消。
• 能有效抑制它对外部的电磁干扰，同样的道理，由于两根信号的极性相反，他们对外辐射的电磁场可以相互抵消，耦合的越紧密，泄放到外界的电磁能量越少。
• 时序定位精确，由于差分信号的开关变化是位于两个信号的交点，而不像普通单端信号依靠高低两个阈值电压判断，因而受工艺，温度的影响小，能降低时序上的误差，同时也更适合于低幅度信号的电路。
• 由于差分信号线具有这些优点，所以在USB协议、 485协议、以太网协议及CAN协议的物理层中，都使用了差分信号传输。
CAN协议中的差分信号
在CAN总线中，必须使它处于隐性电平(逻辑1)或显性电平(逻辑0)中的其中一个状态。假如有两个CAN通讯节点，在同一时间，一个输出隐性电平，另一个输出显性电平，类似I2C总线的“线与”特性将使它处于显性电平状态，显性电平的名字就是这样来的，即可以认为显性具有优先的意味。
显性隐性电平
作者：呵呵呵
链接：https://www.zhihu.com/question/53821741/answer/148356663
用IIC总线类比一下吧，IIC是一个多主机的总线，因此可能会出现多个设备同时发起通信的情况，因此IIC也会有仲裁过程。我们在用IIC总线的时候都会设置微控制器IO 模式为开漏输出，也就是下图中的那个mosfet接地的部分，开漏输出的io只能输出低电平，不能输出高电平，因此在IIC 总站上必须接上拉电阻，这样总线上才能输出高电平。
在上面的图中可以看出如果device 1输出低电平就让mosfet 导通（此时总线与vdd之间电阻为上拉电阻阻值大概10k，与gnd之间电阻为0），输出高电平则让mosfet 关断(总线与vdd电阻为上拉电阻阻值，与gnd之间阻值为∞)，当设备一输出低电平，而设备二输出高电平（此时gnd与总线之间电阻应该为0，vdd与总线直接电阻为10k），那么总线上的电平会是低电平，这里低电平就相当于CAN 里面的显性位。
左下角是canh和canl的输出等效电路
不难看出上下两个mosfet 不会同时导通，输出显性位时，那么应该就是canh 导通上面那个mosfet ，canl 导通下面那个mosfet ，而输出隐性位时canh 和canl 的两个mosfet 都不导通。与IIC 上类似的canh 上输出接近vdd 的电平能力比较强，而canl 上输出接近gnd 的能力比较强，所以显性位强于隐性位。