转自:
https://blog.csdn.net/zhazhiqiang/article/details/52495872
针对大家在利用PCL开源进行开发过程中的常见问题,进行解答。本文会长期更新。
1.如何获取pcd文件点云里点的格式,比如是pcl::PointXYZ还是pcl::PointXYZRGB等类型?
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2.如何实现类似pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换?
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3.如何加快ASCII格式存储,也就是记事本打开可以看到坐标数据的pcd文件读取速度?
建议将pcd文件换成以Binary格式存储。
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4.如何给pcl::PointXYZ类型的点云在显示时指定颜色?
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5.如何查找点云的x,y,z的极值?
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6.如何判断点云中的点为无效点,即坐标值为nan,以及如何将点设置为无效点?
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7.如何将无效点从点云中移除?
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8.如果知道需要保存点的序号,如何从原点云中拷贝点到新点云?
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9.如何从点云里删除和添加点?
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如果删除的点太多建议用上面的方法拷贝到新点云,再赋值给原点云,如果要添加很多点,建议先resize,然后用循环向点云里的添加。
10.PointCloud和PCLPointCloud2类型如何相互转换?
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