这个是很早之前自己做的毕业设计方案了。写下大纲来，怕时间久了就更记不住了。
硬件环境：
1. STM32
2. 30万像素摄像头
3. 红外传感器
4. 串口舵机
5. LCD显示屏
软件环境
1.ucosII操作系统
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1.2. 电量检查任务
1.3 图像处理任务
1.4 自主导航避障任务
1.5 精准定位任务
1.6 充电任务
1.7 目标偏移检测任务
大概思路
1. 当前电量检测低于阈值时，启动图像处理任务；
2. 从当前位置开始，按照一定的角度检测充电桩的标志物，直至在360范围内检测到标志物，启动自主导航避障任务
3. 在检测到标志物的位置点，直线前行。当标志物在摄像头视野内时可以保持直行，当标志物跳出视野，启动目标偏移检测任务
4. 利用图像处理，再次检测标志物
5. 当前遇到障碍物时，根据前面的自主导航方案进行避障处理，越过障碍物
6. 当靠近标志物时，启动精准定位任务，利用红外线感应器的辅助，进行精准定位。
7. 在机械设计上可以设计容错性的插座与插头，减少精准定位得误差
8. 利用舵机将插头推出，插进插座中，进行充电
9. 当充电完毕时，将插头收回，离开充电桩
方案的优缺点：
1. 因为是基于STM32的，所以成本很低
2. 在图像处理中没有计算坐标位，能在很大程度上减少运算量
3. 基于图像处理，还可以将实时的场景显示出来，方便与后期的debug
4. 比其他的基于蓝牙，zeebig等传感器方案的在定位精准度有很大提升，而且更智能更贴近人的行为