VXWORKS是一种灵活的、可裁剪的嵌入式实时操作系统，用户可以根据需要创建自己的VXWORKS映像，由它来引导目标系统，而后下载并运行应用程序。
根据应用场合不同，vxworks映像可以分成三类：可加载的映像、基于ROM的映像和驻留ROM映像。
1.1可加载的映像
该种方式对应vxworks下的image工程，因此在编译image工程时，实际上romInit.s文件并不会被编译，第一个入口文件为sysALib.s。
运行于RAM，不包含搬移程序，需要借助一些外部程序如BOOTROM才能加载到RAM的低端RAM_LOW_ADRS地址处。这是缺省的开发映像。
目标板上电后，烧写在ROM中的引导程序Bootstrap会被拷贝到RAM的高端地址RAM_HIGH_ADRS处，并跳转至该地址执行ROM引导程序，配置好所选的加载方式（缺省为网络方式），并将指定的主机目录下的可加载的vxworks映像下载到目标板的RAM地址RAM_LOW_ADRS处，并跳转到此处执行操作系统的初始化。
优点：生成的vxworks映像可以存放在开发主机PC机上，不用烧到ROM中，节省了ROM容量，也便于随时修改不同的映像，适用于调试的初期阶段。不足之处是需要在主机上维护一个正确的映像，对于调试硬件无关的上层应用程序不是很方便。
1.2基于ROM的映像
该种方式对应vxworks下的"Boot Loader/BSP Project"工程，在该工程的创建过程中，又可根据映像的压缩形式手动选择压缩、非压缩、驻留等，如下图示，在该工程编译过程中romInit.s文件会被编译，且作为其运行的第一个入口文件。
该映像是一种运行于RAM中，但起初存放于ROM中的映像，即该映像需要和搬移程序一起固化在BOOT中。换句话说，这种方式下不存在引导一说，固化到ROM中的vxworks镜像已经包含了引导相关的内容(romInit.s)。目标板上电后，首先运行BOOT中的引导搬移程序，将整个映像拷贝到RAM地址RAM_LOW_ARDS处，并跳转到此处执行。（bootstrap将boot程序搬移到RAM的高地址，再搬移映像到RAM的低地址并运行）
该映像根据是否被压缩又可分为：
1.2.1 基于ROM的未压缩的vxworks映像
可以直接从ROM拷贝到RAM中；
1.2.2 基于ROM的压缩的映像
主要是为了节约ROM空间，在从ROM拷贝到RAM的过程中需要解压缩，因此与上述未压缩的映像相比，它的引导过程相对较慢，但两者在RAM中的运行速度是一样的。
1.2.3 驻留ROM的映像
起初也和搬移程序一起固化在ROM中，目标板上电后，首先运行BOOT中的引导搬移程序，但仅将映像的数据段和BSS段拷贝到RAM地址RAM_LOW_ADRS处，映像的代码段仍旧留在ROM中（与1.2.1和1.2.2的区别），从ROM中开始执行。
优点是具有最快的引导速度，占用最少的RAM空间，适用于RAM空间有限的目标板。但由于该映像在ROM中运行，运行速度在三种映像中是最慢的。
番外：
汇编级的硬件初始化程序romInit.s，用于系统的基本初始化，设置一些重要寄存器的初始值，进行存储器映射
搬移程序bootInit.c，将ROM引导程序拷贝至RAM的高端地址RAM_HIGH_ADRS，然后跳转到此处执行ROM引导程序。
ROM引导程序起初存放在ROM中，初始化时被拷贝到RAM中，主要用于系统的进一步初始化，并配置加载方式，将映像加载至RAM。
引导过程成功以后，RAM中ROM引导程序占用的空间（从RAM_HIGH_ADRS开始)可以重新被系统利用。
RAM_HIGH_ADRS是ROM引导程序的加载点，RAM_LOW_ADRS是vxworks的加载点。