ros如何抓取数据包及如何解析包中数据

从小车抓数据包

1. 小车自动作业后或运行后，先source 环境

A: source cleaner/workspace_a/app_pkg/setup.bash

B: rosbag record –o bagwang /scan

这个将topic scan中的所有内容都存进了名为bagwang.bag的文件中（可能在bagwang名字后会附加日期为文件名），默认存储位置为桌面

比如，已经从小车上抓到一个数据包scan.bag

1. ctrl+alt+t 打开一个终端，输入roscore
2. 新开一个终端，需要先source环境，我的为

A: source cleaner/workspace_a/app_pkg/setup.bash

B: rosbag plag scan.bag

1. 运行后可看下现在都发了那些topic,   rostopic list

1. 若需要看下某个topic的具体发布内容 rostopic echo scan

 

1. 也可以看下都启动了那些节点 rosnode list