相机投影模型以及畸变模型

世界坐标系--<外参矩阵>--相机坐标系--<内参矩阵>--像素坐标系

上面参考：https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/74159480

另一在SLAM教程中：https://blog.csdn.net/lancelot_vim/article/details/51708412关于针孔相机模型。