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这两个from文件都是indigo的package文件，在/opt/ros/indigo/share/文件加下。
- JointTrajectoryPoint 每个轨迹点指定要执行的轨迹的位置[，速度[，加速度]]或位置[，effort]。所有指定的值与JointTrajectory.msg中joint names的顺序相同
- float64[] positions
float64[] velocities
float64[] accelerations
float64[] effort
duration time_from_start
sensor_msgs 该软件包定义了常用传感器的信息，包括摄像头和扫描激光测距仪。
- JointState 这是一条消息，用于保存数据以描述一组扭矩控制关节的状态。
- 每个关节（旋转或棱柱）的状态定义为：
*关节的位置（rad或m），
*关节的速度（rad / s或m / s）和
*在关节中应用的努力（Nm或N）。 - 每个关节都由其名称唯一标识。header指定记录联合状态的时间。 必须同时记录一条消息中的所有联合状态。
- 此消息由多个数组组成，每个数组用于joint state的每个部分。 目标是使每个field都是可选的。 例如， 你的关节没有与它们相关的effort，你可以将effort数组留空。
- 此消息中的所有数组应具有相同的大小，或者为空。这是将joint name与正确状态唯一关联的唯一方法。
- Header header
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort