fake_localization是一个ROS node，用来简单的转发odometry信息。
1 概述
fake_localization包提供了一个单一ROS node,fake_localization, 用来替代定位系统，它也提供了amcl定位算法ROS API的子集。该node在仿真中被频繁使用，是一种不需要大量计算资源就能进行定位的方式。
具体来说，fake_localization是将odometry数据转换成位姿，粒子云以及amcl用的那种tf格式的tf数据。
2 Nodes
2.1 fake_localization
fake_localization node用来代替定位系统，并提供amcl算法使用的ROS API子集。
2.1.1 Subscribed Topics
base_pose_ground_truth (nav_msgs/Odometry)
- 仿真器发布的机器人里程信息
initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)
- Allows for setting the pose of fake_localization using tools like rviz or nav_view to give a custom offset from the ground truth source being published. New in 1.1.3
2.1.2 Published Topics
amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)
- 简单转发仿真器来的位姿
particlecloud (geometry_msgs/PoseArray)
- 在rviz和nav_view中使用，来可视化机器人位姿的粒子云
2.1.3 Parameters
~odom_frame_id (string, default: "odom")
- 里程坐标系名字
~delta_x (double, default: 0.0)
- 地图坐标系与仿真器坐标系原点在x轴方向的offset
~delta_y (double, default: 0.0)
- 地图坐标系与仿真器坐标系原点在y轴方向的offset
~delta_yaw (double, default: 0.0)
- 地图坐标系与仿真器坐标系原点的yaw offset
~global_frame_id (string, default: /map)
- 指定使用tf发布global_frame_id→odom_frame_id转换的坐标系，New in 1.1.3
~base_frame_id (string, default: base_link)
- 机器人基座坐标系， New in 1.1.3
2.1.4 Provided tf Transforms
使用tf发布仿真器传递过来的坐标系转换：/map → <value of odom_frame_id parameter>