百度算法团队的强化学习神器:XWorld3d编译历程

这里写图片描述

这个是百度算法团队今年五月开源的一套c++库,整体感觉质量还可以,基础架构就是开源的物理碰撞库bullet和去年OpenAI开源的另一个神器Roboschool(个人感觉那款是偏动作学习),XWorld差不多在这个基础上还增加了许多功能(你也可以把它看做一款大改的Mod).

项目源码下载地址

编译环境

Ubuntu 16.04
gcc version 5.4.0 20160609 (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.11)
python2.7
GPU及其驱动等: GeForce 920M NVIDIA-SMI 384.130

下载及搞定Dependencies

build之前必装的：
Boost, Glog, GFlags, GTest, Python
安装:

$ sudo apt-get install libboost-all-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev python-dev

Build

clone项目:
我这里就直接选须编译XWORLD3D了;

$ git clone https://github.com/PaddlePaddle/XWorld
$ cd XWorld; mkdir build; cd build
$ cmake -DWITH_XWORLD3D=ON ..

下面就是make了,因为要自动下载opencv,bullet,glm,assimp,roboschool等,所以要耐心等:

$ make

遇到如下报错不要惊慌,此处有个大坑:

[ 45%] Completed 'roboschool'
Slow hardware or software render (no shadows)
/usr/bin/ld: 找不到 -lOpenGL
collect2: error: ld returned 1 exit status
Makefile:58: recipe for target '../libroboschool.so' failed
make[3]: *** [../libroboschool.so] Error 1
[ 45%] Built target roboschool
...

这里我参照openai原来那个branch的roboschool我还以为XWorld的Makefile写错了,就把这里的-lOpenGL改成了-lGL,结果后来也能完成编译,但去跑程序时会遇到:

[EGL] Detected 1 devices, among which test_xworld3d: gl_context.cpp:37: virtual void SimpleRender::GLContext::print_info(): Assertion `glGetString(GL_VERSION)' failed.
./test_xworld3d.sh: 行 8: 26376 已放弃               PYTHONPATH=../python:$PYTHONPATH ./test_xworld3d --x3_conf=../games/xworld3d/confs/dialog3d.json --pause_screen=1 --context=1 --task_groups_exclusive=1

就在GitHub上问了原作者,应该是百度的工程师,他的回答是:
这里写图片描述

然后我在/usr/lib下又一顿搜索发现其藏于/usr/lib/nvidia-384,于是修改Makefile对应的即可:

  LIBS =-L/usr/lib64 -L/usr/lib/nvidia-384 -lm -lOpenGL

再make就不再有问题了.
现在去examples里:

$ ./test_xworld3d.sh

这里写图片描述

附一些调试的trick(持续更新)

当你改动了一个文件想重新make时:

需要找那个文件对应的.o 文件或者依赖其的生成文件或 .so文件,删除掉然后重新make;

grep的一些技巧:

#包含了string.h或者stdlib.h的头文件
$ grep -l -e 'string\.h' -e 'stdlib\.h' /usr/include/*.h

#在多个文件中查找模式
$ grep linuxtechi /etc/passwd /etc/shadow /etc/gshadow

#使用-i参数查找模式
$ grep -i LinuxTechi /etc/passwd

#使用-e参数查找多个模式
grep -e "linuxtechi" -e "root" /etc/passwd

find的一些技巧:

$find ~ -name "*.txt" -print  #在$HOME中查.txt文件并显示
$find . -name   "*.txt" -print
$find . -name   "[A-Z]*" -print   #查以大写字母开头的文件
$find /etc -name "host*" -print #查以host开头的文件
$find . -name "[a-z][a-z][0–9][0–9].txt" -print #查以两个小写字母和两个数字开头的txt文件
$find . -perm 755 -print
$find . -perm -007 -exec ls -l {} \;   #查所有用户都可读写执行的文件同-perm 777
$find . -type d -print
$find . ! -type d -print 
$find . -type l -print
$find . -size +1000000c -print        #查长度大于1Mb的文件
$find . -size 100c -print       # 查长度为100c的文件
$find . -size +10  -print              #查长度超过期作废10块的文件（1块=512字节）

g++编译的一些错误:

对‘cv::_OutputArray::_OutputArray(cv::Mat&)’未定义的引用:
没有加正确的-l并且顺序是重要的,
还有可能:它的实现在另一个cpp文件,需要把那个cpp文件一并加进来编译:

g++ -g -o load -std=c++11 load.cpp utils.cpp -L/usr/lib64 -lm -lGL -lGLU -lstdc++ -I/usr/include -I../../../glm -I.1

段错误:没法,只能加上-g编译然后gdb进去调试了:

gdb>b 14
gdb>run
gdb>n
gdb>call 调用函数
gdb>kill
gdb>step
gdb>return: 强制函数返回.可以指定返回值;
gdb>p x

百度算法团队的强化学习神器:XWorld编译历程

百度算法团队的强化学习神器:XWorld3d编译历程

编译环境

下载及搞定Dependencies

Build

附一些调试的trick(持续更新)

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