机器人视觉项目:视觉检测识别+机器人跟随(2)

目标:在TX2上运行人体检测和跟踪算法

主体方案:人体检测[yolov3] + 跟踪[KCF]

现状

  1. yolov3在tx2的帧率是2fps,yolov3-tiny能达到15~20fps。

  2. KCF很快,但是很容易跟丢。

  3. 目前用的是RGB图像,如果用RGBD,是不是会更好?

几个可能改进的方向

  1. 用TensorRT跑yolov3,提升yolov3在tx2上的速率。

  2. 如果可能,用机场环境,自己标注数据,训练模型。

  3. 针对人体这类特殊的目标,改进KCF所使用的特征。

  4. 使用前2帧预测目标运动方向,改进KCF的搜索范围。

  5. 用GPU版本的KCF实现。

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转载自blog.csdn.net/Synioe/article/details/82793100
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