XOR（Xenomai + OROCOS + ROS）是比较常用的一种ROS实时化方案。
OROCOS主页：http://www.orocos.org/
Getting started：http://www.orocos.org/wiki/orocos/toolchain/getting-started
- 开源机器人软件框架orocos简介
开源机器人控制软件OROCOS
开放源代码机器人控制软件
如题，好像是OROCOS主页的翻译。
- Flyover - 飞奔的小牛的专栏
一、Orcos- 简单入门使用
二、orocos- 相关缓存-待整理
看来是个同道中人。
sukha的专栏
一、ROS节点与OROCOS组件通信--构建组件
二、ROS节点与OROCOS组件通信--安装
美中不足的是这是14年的文章了，有些过时。行者无疆的博客
一、 开源机器人库orocos KDL 学习笔记一：win7VS2015环境搭建
二、开源机器人库orocos KDL 学习笔记二：Geometric
具体的纯OROCOS笔记，非常具体，但没有大纲介绍风竹夜的博客 - OROCOS专栏
具体的纯OROCOS笔记，非常具体，但没有大纲介绍