[AirSim in Unreal] 在Unreal中使用无人机/无人车

参照http://blog.csdn.net/u011860814/article/details/60469441一文就可以成功地搭建unreal上的airsim项目。我跑了一个car simulation的项目，没有接入外设，是纯模拟的，具体效果如上图。

微软的这套airsim框架已经开源，可以在github上找到：https://github.com/Microsoft/AirSim，它原本是一个无人机的项目，最近又开放了无人车的版本，可以直接使用它的api，也可以作为unreal插件进行无人机/车的模拟。直接使用接口可以适用于各种平台，灵活性也比较大，但是上手难度也相对高一些。

我在本地编译并测试跑了几个项目，首先要注意的是，需要手动在我的文档（windows平台）下建一个AirSim文件夹，并在AirSim文件夹里建一个settings.json文件，来填写一些配置参数，代码里会读取该文件，如果不存在的话就会出错，具体怎么填写可以参照https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md （这里提供的默认json漏了一个逗号，如果直接复制的话记得把这个逗号补好，否则还是会报错）。

数据传输是通过rpc实现的，所以我们可以先执行DroneServer，运行一个本地服务器，然后再执行HelloCar/HelloDrone这两个工程，这时候再接入外设，应该就能看到效果了（不知道为什么，这里服务器和客户端提供的默认端口不一样，所以一开始一直连不上服务器，这里查了很久bug。要注意在代码里保证改成一致的，再重新编译运行），DroneShell工程类似于一个cmd命令窗口，可以改一些参数。AirLibUnitTests作为一个单元测试项目，其实可以很好地展现计算机中模拟无人车/机时，一些api的使用方法，可以仔细读一读。

当然我的重点主要是这个框架在Unreal中的应用，所以现在把官方文档翻译一遍。

unreal_blocks.md

为airsim搭建有障碍物的环境

在Unreal/Environments/Blocks文件夹里包含了一个含障碍物的轻量级环境，这意味着它只包含了最基础的功能，但是性能较好。

现在，我们快速搭建一下这个环境，把它跑起来。

Windows

1.确保你安装了Unreal，并且已经编译了AirSim.

2.进入AirSim\Unreal\Environments\Blocks文件夹，并且运行update_from_git.bat批处理文件。

3.双击编译生成的.sln文件来打开Visual Studio 2015 Update3或者更新的版本。

4.保证Blocks工程为当前激活的工程，build设置为DebugGame_Editor，Win64，按下F5来执行。

5.点击unreal 编辑器里的播放按钮看到效果。

修改代码并重新编译

对于Windows系统而言，你只需要修改vs中的代码，按f5重新运行即可。在AirSim\Unreal\Enviroments\Blocks文件夹下有一些批处理文件，可以使你执行同步代码。清理等操作。

选择你的载具：无人车或是无人机

默认选择的是无人机，你可以容易的改成无人车，并使用所有sirsim的语法糖，详情可见using_car.md。

using_car.md

如何在airsim中使用无人车

airsim中默认选择的是无人机，如果你想要使用车的话，只需要在settings.json中设置SimMode,如下：

{
  "SettingsVersion": 1.0,
  "SimMode": "Car"
}

现在，当你重启airsim，你就会看到车自动生成了。

手动驾驶

请使用键盘上的方向键来手动驾驶。按住空格来刹车。在手动驾驶模式，档被设置为“自动”

使用API

通过调用不同语言的客户端API，包括C++，Python，你可以控制车辆/获取状态和图像。详情可见APIs.doc。

改变视角

默认状态下，相机会在车的后方追踪车，你可以按下F键来获取第一人称视角，再按/来回到俯视视角。更多快捷键可按F1来获取。

相机

默认情况下包含了三个相机：中间的，左边的和右边的。你可以通过选择相机的id0,1,2来获得对应方向的图像。

unreal_custenv.md

创建并设置Unreal环境

这一页包含了使用airsim来设置Unreal环境的完整教程。unreal商店包含了一些可用的环境，你可以在短短几分钟内上手。同样，也可以使用 turbosquid.com ， cgitrader.com等网站上提供的环境素材，但是这要花费更多的精力。此外，这里还有一些免费的资源可用： free environments

接下来我们使用Unreal商店里的一个叫landscape mountain的免费环境。

1.保证你已经有了unreal引擎，并且编译了airsim

2.在unreal启动器学习一栏找到资源并下载。

3.打开LandscapeMountains.uproject，它将会启动unreal编辑器。

4.在文件菜单选择新建C++类，类的类型设为默认的none，再点击下一步，点击新建class。我们需要这么做是因为Unreal在工程中至少需要有一个源文件。接下来会自动编译并打开visual studio项目。

5.进入你的airsim文件夹，把unreal\plugins文件夹复制到LandscapeMountains文件夹的根目录下。这样你的工程就有了一个airsim的插件。

6.编辑LandscapeMountains.uproject，如下：

{
	"FileVersion": 3,
	"EngineAssociation": "4.16",
	"Category": "Samples",
	"Description": "",
	"Modules": [
		{
			"Name": "LandscapeMountains",
			"Type": "Runtime",
			"LoadingPhase": "Default",
			"AdditionalDependencies": [
				"AirSim"
			]
		}
	],
	"TargetPlatforms": [
		"MacNoEditor",
		"WindowsNoEditor"
	],
	"Plugins": [
		{
			"Name": "AirSim",
			"Enabled": true
		}
	]
}

7.关闭visual studio和unreal editor，并右键LandscapeMountains.uproject，选择Generate visual studio project files。这一步将检测你的所有插件和源文件并生成.sln文件。

提示：如果找不到这个选项，可以重启电脑，使得Unreal扩展生效。还是不行的话就在Unreal工程的文件菜单选择刷心vs project。

8.再次打开LandscapeMountains.sln，保证编译条件为：DebugGame Editor , Win64

9.点击F5来执行，这将启动Unreal Editor。Unreal Editor允许你编辑环境，资源，以及其他游戏相关的设置。你想要在你的环境中做的第一件事情就是设置PlayerStart对象。在LandscapeMountains的环境中，PlayerStart对象已经存在了，你可以在世界大纲视图找到它。确保你的位置设置为如图所示，这是airsim插件创建和放置载具的地方。如果太高载具会在你输入随机行为的时候立即坠落。

10.在如下的窗口/世界设置，把GameMode Override设置为AirSimGameMode:

11.确保你已经保存了工程，然后点击播放按钮。

恭喜你，现在你已经可以在你的Unreal环境中使用airsim了。