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发现一个很好用的STM32编程工具，STM32CUBEMx，非常好用，习惯之后，可以大大提高开发效率。我们针对这个IMU，使用该工具，对其进行开发。
在官方网站http://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html，下载STM32CUBEMX，安装之后，打开软件如下图，在help中安装相应的包。我们的9轴主控使用的是stm32f103t8u6，所以选择STM32F103的包进行安装。
打开软件，点New Project，进入以下界面，选择对应型号的单片机。
选择完成之后，跳转到下图，此时就可以对单片机功能进行配置。这里我们需要使用单片机的iic1和uart1，使用外部8M晶振，所以对其进行配置。
首先看一下RCC的时钟配置，选择bypass选项，设置为外部晶振。选择iic1，将其使能。选择串口，选择异步项。配置完成之后如下图所示。
可以看到时钟输入，串口以及iic都选中了，最后别忘了程序下载口，这里我们使用SWD，选择sys中Debug选项中的Serial Wire此时SWD的两个引脚被选中。
点击左上角的clock configuration，修改最后的主频为72MHz，按回车之后，软件自动配置。
配置完成之后，点击左上角的齿轮进行代码生成。
输入项目名称，以及项目路径。选择生成项目的工具IDE，可以是keil，mEWARM等。点击OK，即可生成工程。
这里需要注意的是，生成的工程中编译选项中，编译优化是最高等级的，如果不更改，会有意想不到的结果。
由于本项目是在keil中，这里放出keil的修改截图。下图中，将Optimization总的-O3，更改为-O0.
编译，然后使用stlink对单片机进行下载。能够正常运行。
该工具还提供了freeRTOS的系统生成功能，非常好用，感兴趣的可以学习使用，能够大大提高工作效率。
