利用四元数，欧拉角进行空间向量旋转

已知直角坐标系中的两个单位向量，现在想知道其中一个向量a，变换到另一个向量b，所需要的三个欧拉角

也就是说,向量a需要绕x轴转多少度，绕y轴转多少度，再绕z轴转多少度，才可以变成b呢？这个解是唯一的吗？

问题解决了，采用先求四元数，然后转换为欧拉角的方式
 
1、假设a和b都是单位向量，a叉乘b得到旋转轴，a点乘b再求arccos得到旋转角度，从而得到四元数表示
 
2、将四元数转换为欧拉角，公式见

http://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html

空间向量变换：

1、使用欧拉角：旋转角度，旋转

2、使用四元数：

方法详见

http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799

血泪：c++中sin和cos等运算针对弧度而不是角度！！！，因为这个我这个渣渣一直以为是自己公式错了，看了整整两天的四元数和欧拉角资料啊

参考资料：http://blog.csdn.net/mulinb/article/details/51227597