https://blog.csdn.net/shanchuan2012/article/details/74010561
https://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/26977557
hough:笛卡尔坐标系
极坐标
在笛卡尔坐标系中经过该点的任一方向直线,在笛卡尔坐标系为一条曲线
极坐标系中一对就代表笛卡尔坐标系一条直线。
则在极坐标系中多条曲线经过一点,代表直线上点的个数,也就是线段的长度,以此来判断是否有直线。
参考:https://blog.csdn.net/shanchuan2012/article/details/74010561