七、ROS小车闭环控制：相关控制程序的框架已开源

项目地址：https://github.com/orcasdli/SMCinROS

我所做的是比基础知识多迈了一步而已。

项目主要内容：

1、针对ROS小车，实现基于外部视觉测量的滑模控制闭环，实现对期望轨迹的跟踪。

2、在实现控制闭环的过程中，运用了其他本博客相关文章提到的方法：闭环方法，读写文档，微积分。和没有提到的：launch的基本使用（一看应该就懂），滑模控制思想，视觉测量的使用。

滑模使用了快速双幂次滑模控制方法，机器人的模型就是通用的二轮模型。

视觉测量使用了外部的测量，先验证此框架的可行性。后续我会做主动测量的。

3、可以看出怎么增加成员函数和成员变量。

并没有给出一个最简框架，但给了足够详细的注释，相信有点编程基础的都能看懂。

如果想只跑一下开环的运动，只需要在launch文件如下修改：

<!-- http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node -->
<launch>

   <node name="SAPcontrol" pkg="learning_com" type="SAPcontrol" output="screen">
      <!--<rosparam file="$(find mypackage)/config/example.yaml" command="load" />-->
      <param name="flag" type="int" value="1" />
      <!--flag =1 为圆周运动，2为余弦运动 -->     
      <param name="Slip_com" type="int" value="0" />
      <!--如果为0就是不滑转补偿，1是滑转补偿，后续考虑把参数也放进来-->
      <param name="SMC_on" type="int" value="0" />
      <!--如果为0就是开环跑，1是普通SMC，2是自适应SMC-->

   </node>
</launch>

滑转补偿方面我已经删去了所有的相关函数，因此是无效的，不用管它。

开环运动的参数去程序中按照自己的需求修改就好了，相信你能找到！

如有问题请留言。