汽车CAN总线有动力总成PCAN,底盘控制CCAN，整车控制BCAN，娱乐ECAN，诊断DCAN五种。
CAN诊断，即是对CAN网络中各节点，各CAN总线，网关的故障进行检查与修复。
统一诊断服务（UDS），即ISO-14229标准，是绝大多数汽车厂商使用的诊断服务。
10：诊断会话请求服务
一般的诊断请求的输入格式为：710 02 10 01
帧ID为710，帧数据长度为8，数据长度为02，数据内容为10 01，其中10代表诊断会话发起服务，01表示默认会话
必须先发起诊断会话，类似于先建立握手。
2E：写入配置请求服务
对某个ECU写入配置项数据，也就是重新标定
常用帧格式：710 07 2E C0 01 01 03 22 FF
数据长度07，C0 01是一个DID数据标识符，代表某ECU节点的多个参数，01 03 22 FF代表ECU里的多个参数应该设定的值
11: 网关复位刷新请求服务
一般如果用2E写入ECU配置值值后, 必须对网关刷新复位, 不然这个值可能不会立马生效.
常用如: 710 02 11 01 (代表向所有的ECU发起硬复位请求)
27: 安全访问认证请求服务
一般如果需要涉及2E写入ECU配置项等服务时, 必须通过网关的安全认证, 不然无权限修改, 你可以理解成, 没成功申请到27安全访问的话, 你的CAN网络权限是只读的, 不可写.
常用如:710 02 27 03 (代表向网关发起安全认证的请求)
22: 读取配置请求服务
简单点说: 读取某个ECU配置项信息
常用如:710 03 22 C0 01 (代表读取C0 01 这个数据标识符里的多项参数值)
19: 读取故障码请求服务
读取正常CAN网络的故障信息, 一般有ECU节点丢失(比如ECU节点松动脱落或者烧坏了等), 电压过高过低, CAN总线异常(即Bus Off)等...这些故障会记录在一串超长故障码(DTC)列表里.
常用如:710 03 19 02 0C (代表读取整个CAN网络的当前已生效的故障码)
14: 清除故障码请求服务
清除所有ECU的诊断故障码, 包括故障码相关的快照等,
如果CAN网络有故障, 其会源源不断的反馈以上故障,
即使清除后也会立马再发出.
常用如:710 04 14 FF FF FF (代表清除所有ECU上的诊断故障码(包括故障码相关的快照等.))
诊断回应
肯定回应：718 06 50 01 00 32 01 F4 00
在ISO-14229中规定，ECU的诊断响应ID=ECU诊断请求ID+0x008；响应服务的ID＝请求服务的ID+0x40
否定服务：718 03 7F 10 22 00 00 00 00
其中7F为否定码 22表示为否定原因条件不符合
其他原因：11服务不支持，12子功能不支持，13报文长度错误，31请求超出范围
例子：
诊断读取故障码：
7E1 03 19 02 FF 00 00 00 00
回应：
7E9 07 59 02 FF C1 21 20 DB
读取故障码19服务有01，02，04，06，0A等子服务，在01子服务中，第四个数据字节代表需要读取哪种状态的DTC，其中FF表示读取所有Bit置1位的DTC
响应服务59中，C1 21 20为DTC的内容，分为高位字节C1，中位字节21，低位字节20，DB表示这个DTC的状态。
在高位字节的8Bit中，又分为三个编码集合，first编码集合：Bit7-Bit6；second：Bit5-Bit4；third：Bit3-Bit0
first编码集合有00动力系统P，01底盘系统C，10车身系统B，11网络系统U
分析DTC信息C1 21 20 DB：
分解为二进制：1100 0001 0010 0001 0010 0000 1101 1011
可知是网络出了问题，即通信故障，与ABS通信丢失。
DB表示的DTC状态可根据状态位描述得到：DTC出现错误，且在当前驾驶循环下被确认
Bit 0 Test Failed DTC最近的一次诊断结果为失败
Bit 1 Test Failed This Operation Cycle 在当前驾驶循环中处于故障状态
Bit 2 pending DTC 在当前或者前一个驾驶循环DTC处于故障状态
Bit 3 Confirmed DTC DTC已经被确认
Bit 4 Test Not Completed Since Last Clear 自上一次清除故障码后测试没有完成
Bit 5 Test Failed Since Last Clear 自上一次清除故障码后测试结果为失败
Bit 6 Test Not Completed This Operation Cycle 在当前驾驶循环中测试没有完成
Bit 7 Warning Indicator requested 与DTC相关的报警指示请求