1、前记：由于MATLAB现在支持ROS接口了，之前做的仿真很想在ROS测试，于是准备安装一个ROS。以下作为记录
2、步骤：
1）、下载VMware Workstation 15虚拟机并安装。
2）、下载Ubuntu 16.04镜像并安装。
2.1、细节部分来源于其他博课，这里整合一下：
（1）下载：访问其官网https://www.vmware.com/cn.html
点击下载，点击产品下载下面的Workstation Pro。这时候需要注册一个账户，我是用QQ邮箱注册的，下载的是VMware Workstation 15。安装过程不复杂，和其他软件安装差不多，一般默认下一步即可。安装完成之后点击桌面快捷方式进行下一步激活。
激活 VMware Workstation 15，激活密匙如下：选择我有许可证密匙，并将以下一个复制粘贴。点击继续、点击完成。
YG5H2-ANZ0H-M8ERY-TXZZZ-YKRV8
UG5J2-0ME12-M89WY-NPWXX-WQH88
UA5DR-2ZD4H-089FY-6YQ5T-YPRX6
GA590-86Y05-4806Y-X4PEE-ZV8E0
ZF582-0NW5N-H8D2P-0XZEE-Z22VA
YA18K-0WY8P-H85DY-L4NZG-X7RAD
（2）先不急创建新的虚拟机，下载Ubuntu 16.04 iso。
由于官网服务器在国外，下载速度奇慢，直接利用阿里云镜像下载ubuntu
http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/
选择你要下载的版本，并将对应的iso放到你想放的目录下。
（3）这下可以双击打开VMware虚拟机，选择“创建新的虚拟机”； --->选择典型--->下一步--->选择安装程序光盘映像文件（iso通过浏览选择你刚刚放置的目录下）--->下一步--->相关个性化设置（用户名、密码之类的、)---->设置好以后下一步---->按照推荐步骤继续，设置内存为2GB，处理器数量为2.
接下来就是等待，完成。
注：虚拟机在window上相当于一个软件，所以安装方式与其他软件大同小异，只不过在运行时作为虚拟的操作系统供我们使用。 （个人理解），ROS的安装待续。。。
注：因为在装之前发现好多网上的博客写了可以在Ubuntu16.04中安装对应的ROS并实现在仿真器的控制，但浪费了一天的时间（各种填坑）后，才晓得我要用的Baxter机器人最好在Ubuntu14.04中安装indigo是最佳的选择。其他环境可能也行但个人实践感觉有填不完的坑，所以放弃了。
Ubuntu14.04安装和Ubuntu16.04过程一致，
继续安装ROS和indigo教程参考如下：
ros： https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
simulation： http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation
期间可能遇到的问题解决：
1).bashrc: Permission denied
https://stackoverflow.com/questions/19742005/bashrc-permission-denied
2)/bash-optroskinetic-setupbash-no-such-file-or-directory
操作：终端：gedit ~/.bashrc. %打开文件
删除最后相关句子，保存后退出，关掉终端新开终端，setupbash-no-such-file-or-directory不再出现。细节如下：
You probably have a source /opt/ros/kinetictup.bash line somewhere in your .bashrc (assuming you use bash as your shell).
Open $HOME/.bashrc, remove the line, save.https://answers.ros.org/question/253480/bash-optroskineticsetupbash-no-such-file-or-directory/
参考： 下载虚拟机和安装：https://blog.csdn.net/zsx157326/article/details/77806397
激活密匙：https://blog.csdn.net/felix__h/article/details/82853501
下载ubuntu 16.04：https://blog.csdn.net/zpalyq110/article/details/80717790
安装ubuntu 16.04：https://blog.csdn.net/u013165921/article/details/78035591