版权声明:个人原创,转载请申明 https://blog.csdn.net/baidu_38172402/article/details/83471952
(1)P1P和P2P
PIP问题(n=1)不提供约束信息,因此解的无穷大是可能的。P2P问题(n=2),如图3所示,也允许无穷大的解;CP可以驻留在直径为Rab/sin(θab)的圆上,在空间中围绕连接两个控制点a和b的弦(线)旋转。
(2)P3P
P3P问题(n=3)要求我们确定四面体三个腿的长度。
给定四面体底面(Rab,Rac,Rbc)三面的长度,并给出相对三面角(θAB,θAC,θBC)的相应面角,求出四面体(a,b,c)的其余三条边的长度。
求解解析过程如下:
其中,
例子:
- 具体可参考原论文:Martin A. Fischler & Robert C. Bolles (June 1981). "Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with Applications to Image Analysis and Automated Cartography" (PDF). Comm. ACM. 24 (6): 381–395. doi:10.1145/358669.358692.