Turtlebot2 数据分析：
imu信息：只有z轴的旋转yaw，没有xy的角速度。
odom：利用轮速计，提供平移变换，没有z方向的平移。
好的网站，详细介绍了turtlebot的使用：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot-junior-tutorial/
Turtlebot
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转载自www.cnblogs.com/snowdwq/p/9877584.html
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