IMU姿态融合算法

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高低通滤波，EKF，Mahony滤波

http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMDM5Mjk0MA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2

蓝牙传输的数据为100Hz

计算所用的时间 : Mahony < $<$$<$高低通$<$EKF

EKF出自论文《A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking with an Integrated Processor in 9-D IMU》

Mahony的网上代码很多。利用预测姿态计算的重力，磁力计向量夹角进行PI控制。

高低通是自己想的，应该和互补滤波一样，角速度计算的姿态高通滤波，加速度与磁力计计算的姿态低通滤波。

补充

新写的一篇关于IMU校正与姿态融合的博客IMU校正以及姿态融合，里面有更好校正参数。
具体请参考github开源代码：IMUCalibration-Gesture.

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