基于ROS使用Arduino读取矩阵键盘的输入

1. 硬件

Arduino控制板：1个；

矩阵键盘：1个;

杜邦线：若干;

1.1 接线方式

接线方式为：

来张实际的照片（略麻烦）：

2 程序   

#include <Keypad.h>
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Char.h>

const byte ROWS = 4; //four rows
const byte COLS = 4; //four columns
//define the cymbols on the buttons of the keypads
char hexaKeys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {9, 8, 7, 6}; //connect to the row pinouts of the keypad
byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2}; //connect to the column pinouts of the keypad

//initialize an instance of class NewKeypad
Keypad customKeypad = Keypad( makeKeymap(hexaKeys), rowPins, colPins, ROWS, COLS); 


ros::NodeHandle nh;
std_msgs::Char data;
ros::Publisher chatter("chatter1",&data);


void setup(){
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}
  
void loop(){
  char customKey = customKeypad.getKey();
  data.data = customKey;
  if (customKey){
    chatter.publish(&data);
  }

  nh.spinOnce();
}

2.1 程序下载和运行

首先：roscore

其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0  这个是自己的端口号

最后：rostopic echo /chatter

备注：接收到的char数据为ASCII码，如果使用后期还需要进一步的转换。   

来张图片：