move_base: 导航，规划包
-目的：将机器人当前的速度发送给机器人的底盘
move_base的功能
-１ 全局规划 静态规划路劲
- 2 局部规划 动态避障
- 3 处理异常行为
move_base三个接口：
- 1 base_local_planner
- 2 base_global_planner
- 3 recovery_behavior
每个接口有对应的插件
对于： base_local_planner:
- base_local_planner
- dwa_local_planner
对于： base_global_planner:
- carrot_planner
- navfn
- global_planner
对于： recovery behavior: - clear_costmap_recovery
- rotate_recovery
- move_slow_and_clear
costmap
- costmap为move_base的一个插件，仅给导航使用
- costmap会在原有的地图（如gmapping生成的）上添加新的信息
- costmap会有两张:
- 1 global costmap
2 local costmap
多层:
- 1 static layer : 静态地图
- 2 obstacle layer: 动态地图，为当前传感器扫描到的障碍物信息，支持3D点云投影
- 3 inflation layer: 膨胀信息，相当于将障碍物的安全范围扩大
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