freertos- 任务切换-pendSv异常（笔记）

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1，为什么需要任务切换

• 异常高于任何一个任务，任务亦可划分优先级，（0-31级;高 - 底;其中5-31级由FreeRTOS的管理调度）。
• 抢占内核要求，使更高优先级的任务及时得到相应，不着急的任务延后执行。

2，任务切换场合（任务上下文切换的场合）

•    执行了系统调用。

           如：vTaskDelay（） - “portYIELD_WITHIN_API - ”portYIELD（）。

           vTaskSuspend（）/ vTaskResume（）/ xQueueSend（）/ xQueueReceive（）/ xSemaphoreTake（）/ xSemaphoreGive（）等。

•    系统的系统定时器中断SYSTICK。

           osSystickHandler（） - “xPortSysTickHandler（） - ”portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;

3，PENDSV异常

• 由ARM硬件核提供。
• 由软件主动触发.portYIELD（）。
• PendSV是为系统设备而设的“可悬挂请求”（pendable request）;可悬起一个系统调用任务。
• 类似外部异常，属于M3 / M4核16个系统异常之一，同样可以像普通的异常一样被抢占挂起的。
• 可设定异常优先级。为了实现缓期执行PendSV的，PendSV的一定要被设置为最低优先级的异常。
• 用于嵌入式系统实现操作系统的切换。操作系统可以利用它“缓期执行”一个异常 - 直到其它重要的任务完成后才执行动作。
• 

4，PENDSV中断服务函数，完成任务上下文切换。