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程序包（package）:
程序包是ROS中组织软件的主要形式，可以编写代码并进行编译、执行等操作，相当于一个project。一个程序包一般包含程序文件（src文件夹中的.cpp和.py文件）、编译描述文件（package.xml）和配置文件（CMakeList.txt）等。
节点（node）:
节点是程序包中的可执行文件，即是完成相应指令动作的操作对象，我们给予系统的命令都由节点来执行。
话题（topic）和服务（service）:
节点之间的通信方式包括话题和服务。话题只能实现节点之间的单向通信，而服务可以实现节点间的双向通信。
话题是两个节点之间进行通信的中介，其中一个节点publisher将消息发布到话题中，另一个节点subscriber通过订阅该话题可以获得另外一个节点在话题中发布的消息。
服务是两个节点之间进行直接通信的方式。一个节点发出请求（request）后，另一个节点做出相应（response）。
消息（message）:
节点之间通信的具体内容即为消息，每一个消息都有一个固定的数据结构。ROS支持的原始数据结构有整型、浮点型、布尔型、字符串、字典、列表等。
包（bag）:
用于记录系统运行过程中产生的话题数据。